并联机器人及其平行四边形杆组

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201310143138.2 （22）申请日 2013.04.23

（71）申请人 广州中国科学院先进技术研究所

地址 511458 广东省广州市南沙区海滨路1121号

（10）申请公布号 CN103231371A

（43）申请公布日 2013.08.07

（72）发明人 王卫军;申东翼;顾星;林宁

（74）专利代理机构 深圳汇智容达专利商标事务所(普通合伙)

代理人 刘新年

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

并联机器人及其平行四边形杆组

（57）摘要

本发明公开了一种并联机器人及其平行四

边形杆组，属于工业机器人领域。并联机器人包括静平台、动平台、并联安装于静平台和动平台之间的三个支链；三个支链由结构相同的第一支链、第二支链和第三支链构成；第一支链具有第一平行四边形杆组；第一平行四边形杆组包括依次顺序连接的第一转轴、第一从动杆、第二转轴、第二从动杆、设置于第一转轴上的第一转动副、设置于第二转轴上的第二转动副；第一转轴

两端对称设置有涨紧套，第一转轴的端面贴合于第一转动副的端面。本发明通过空间布置的三个支链来实现末端动平台的二维移动，有效提高机构整体刚度，同时设置结构精准的平行四边形杆组，使得机构运行平稳。

法律状态

法律状态公告日

2013-08-07 2013-09-04 2015-10-14 2017-04-26

法律状态信息

公开

实质审查的生效 授权

专利申请权、专利权的转移

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实质审查的生效 授权

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权利要求说明书

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说明书

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