基于系统侵入与不变流行的非线性系统自适应控制

第２７卷第７期　计算机应用研究　Ｖ０１．２７　Ｎｏ．７　２０１０年７月　Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｒｅｓｅａｒｃｈ　ｏｆ　Ｃｏｍｐｕｔｅｒｓ　Ｊｕ１．２０１０　基于系统侵入与不变流行的　非线性系统自适应控制　樊小红，巨永锋，闫茂德　（长安大学电子与控制工程学院，西安７１００６４）　摘要：考虑了一类具有非参数不确定非线性系统的自适应控制问题，基于系统侵入与不变流行概念，选用含　有系统状态的参数误差表达式，应用非线性阻尼方法，处理参数估计误差中的不确定项，确保参数估计对外界干　扰的鲁棒性。应用滑模积分反推法，确定了系统的控制率，证明了在该控制律的作用下系统平衡点全局渐近稳　定。该方法设计过程简单，参数估计误差具有良好的动态性能，而且避免了积分反推法无自适应调节时出现的　系统不稳定问题　仿真结果表明，所设计的控制器对非参数不确定性具有很强的稳定性和鲁棒性。　关键词：非参数不确定；自适应控制；系统侵入与不变流行；稳定性　中图分类号：ＴＰ２７３　文献标志码：Ａ　文章编号：１００１—３６９５（２０１０）０７—２５６９—０３　ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１—３６９５．２０１０．０７．０４７　Ａｄａｐｔｉｖｅ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｆｏｒ　ｃｌａｓｓ　ｏｆ　ｎｏｎｌｉｎｅａｒ　ｓｙｓｔｅｍ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ｓｙｓｔｅｍ　ｉｍｍｅｒｓｉｏｎ　ａｎｄ　ｉｎｖａｒｉａｎｔ　ａｐｐｒｏａｃｈ　ＦＡＮ　Ｘｉａｏ—ｈｏｎｇ，ＪＵ　Ｙｏｎｇ—ｆｅｎｇ，ＹＡＮ　Ｍａｏ—ｄｅ　（Ｓｃｈｏｏｌ　ｏｆ　Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ＆Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｃｈａｎｇ’ａｎ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｘｉ’ａｎ　７　１００６４，Ｃｈｉｎａ）　Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓ　ｐａｐｅｒ　ｃｏｎｓｉｄｅｒｅｄ　ｔｈｅ　ｐｒｏｂｌｅｍ　ｏｆ　ｎｏｎｌｉｎｅａｒ　ａｄａｐｔｉｖｅ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｆｏｒ　ａ　ｃｌａｓｓ　ｏｆ　ｕｎｃｅｒｔａｉｎ　ｎｏｎｌｉｎｅａｒ　ｓｙｓｔｅｍ　ｗｉｔｈ　ｎｏｎ—　ｐａｒａｍｅｔｅｒ　ｕｎｃｅｒｔａｉｎ　ｔｅｒｎ１．Ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ｓｙｓｔｅｍ　ｉｍｍｅｒｓｉｏｎ　ａｎｄ　ｍａｎｉｆｏｌｄ　ｉｎｖａｒｉａｎｔ　ｎｏｔｉｏｎ．ｃｈｏｓｅ　ｐａｒａｍｅｔｅｒ　ｅｓｔｉｍａｔｅ　ｅⅡｏｒ　ｅｑｕａｔｉｏｎ　ｉｎｃｌｕｄｅｄ　ｓｙｓｔｅｍ　ｓｔａｔｅ．Ｂｙ　ｍｅａｎｓ　ｏｆ　ｎｏｎｌｉｎｅａｒ　ｄａｍｐｉｎｇ　ａｐｐｒｏａｃｈ，ｄｅｒｉｖｅｄ　ｎｅｗ　ｕｐｄａｔｅ　ｐａｒａｍｅｔｅｒ　ｌａｗ，ｗｈｉｃｈ　ｃｏｕｌｄ　ｇｕａｒｒｎｔｅｅ　ｔｈｅ　ｒｏｂｕｓｔ　ｏｆ　ｅｘｔｅｒｎａｌ　ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ．Ｏｂｔａｉｎｅｄ　ｔｈｅ　ｌａｗ　ｏｆ　ｉｎｐｕｔ　ｅｏｎｔｒｏｌ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ｓｌｉｄｉｎｇ　ｍｏｄｅ　ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ　ｂａｃｋｓｔｅｐｉｎｇ　ｍｅｔｈｏｄ．Ｐｒｏｖｅｄ　ｔｈｅ　ａｓｙｍｐｔｏｔｉｃａ［ｓｔａｂｉｌｉｔｙ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｃｌｏｓｅｄ　ｌｏｏｐ　ｓｙｓｔｅｍ　ｕｎｄｅｒ　ｔｈｅ　ｏｂｔａｉｎｅｄ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｌａｗ．Ｔｈｅ　ｐｒｏｐｏｓｅｄ　ｍｅｔｈｏｄ　ｄｅｓｉｇｎｅｄ　ｓｉｍｐｌｙ．Ｉｔ　ｈａｄ　ｎｏｔ　ｏｎｌｙ　ｔｈｅ　ｂｅｔｔｅｒ　ｔｒａｎｓｉｅｎｔ　ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ，ｂｕｔ　ａｌｓｏ　ｏｖｅｒｃｏｍｅ　ｔｈｅ　ｕｎｓｔａｂｌｅ　ｐｒｏｂｌｅｍ　ｏｆ　ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ　ｗｉｔｈｏｕｔ　ａｄａｐｔｉｖｅ　ｐｒｏｓｅｓｓ．　Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　ｒｅｓｕｌｔｓ　ｓｈｏｗ　ｔｈａｔ　ｔｈｅ　ｐｒｏｐｏｓｅｄ　ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓ　ｈａｖｅ　ｇｏｏｄ　ｓｔａｂｉｌｉｔｙ　ａｎｄ　ｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓ　ｆｏｒ　ｎｏｎｐａｒａｍｅｔｅｒ　ｕｎｃｅｒｔａｉｎ　ｐａｒｔｓ．　Ｋｅｙ　ｗｏｒｄｓ：ｎｏｎｐａｒａｍｅｔｅｒ　ｕｎｃｅｒｔａｉｎ；ａｄａｐｔｉｖｅ　ｃｏｎｔｒｏｌ；ｉｍｍｅｒｓｉｏｎ　ａｎｄ　ｍａｎｉｆｏｌｄ　ｉｎｖａｒｉａｎｔ；ｓｔａｂｉｌｉｔｙ　设计相分离的思想，构建了新的参数估计表示式，应用反推法　０　引言　得到控制率。这个方法不仅可以设定参数收敛的速度，而且克　反步设计　方法是研究严格反馈非线性系统或者可以等　服了反步法无自适应调节时会得到不稳定的控制器的问题，成　价成严格反馈形式的非线性系统的稳定控制的有力工具之一。　为当前自适应控制的新方向。文献［８］研究了不确定线性参　该方法设计的特点是：选择一个包含闭环系统全部状态和参数　数的自适应控制。文献［９］将这种方法推广到线性多变量系　估计偏差的Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数，根据确定性等价原理设计参数更　统控制中。但是，以上的研究均针对参数不确定非线性系统，　新率，通过递推设计实现控制器设计过程的系统化、结构化。　在实际应用当中，由于建模的误差和不精确性，模型不可避免　反步法的成功大大激发了研究者的兴趣。文献［２］提出基于　地存在非参数不确定性，研究具有非参数不确定系统的控制具　调节函数的方法解决了过参数化问题。文献［３］将滑模变结　有实际意义。本文在文献［８］的基础上，组合滑模控制研究了　构法与反推法相结合研究了含有外界干扰的鲁棒自适应控制。　同时具有参数、非参数不确定性的非线性系统的自适应控制。　文献［４］针对反步法存在的计算膨胀问题，引入一阶滤波器，　应用非线性阻尼法处理参数估计误差中的不确定项，得到估计　提出自适应动态面控制法。目前，反步法仍存在一些不近人意　误差收敛的条件。针对状态误差方程中的不确定项，将滑模控　的问题　，参数白适应律的选择限定为Ｌｙａｐｕｎｏｖ型算法，参　制与积分反推法相结合得到系统控制率，最后对系统的稳定性　数估计形式单一；参数估计仅保证估计参数有界收敛，对于参　做了证明。　数调节时暂态性能的改善无能为力。参数收敛后无自适应调　１　系统描述　节时会得到不稳定的控制器。作为严格反馈系统控制的新近　发展，文献［７］提出了一种基于模块化的自适应控制方法，它　（ｔ）＝ｘ　（ｔ）＋　（　（ｔ），ｔ）０＋ｄ　（ｔ）　在系统侵入与不变流行的慨念基础上，采用参数辨识与控制器　ｘ　（ｆ）＝“（ｔ）＋　（　（ｔ），　）０＋ｄ　（ｔ）　收稿日期：２０１Ｏ－Ｏ１．０７；修回日期：２０１０—０２—０２　作者简介：樊小红（１９７１．），女，陕西舍阳人，讲师，博士研究生，主要研究方向为交通管理与控制、非线性控制（ｘｈｆａｎ＠ｃｈｄ．ｅｄｕ．ＣＢ）；巨永锋　（１９６３．），男，教授，博导，主要研究方向为交通管理与控制、交通仿真、非线性控制；闰茂德（１９７４一），男，教授，硕导，主要研究方向为非线性控制．　・２５７０・　计算机应用研究　第２７卷　其中：１≤ｉ≤　一１，　（ｔ）＝［　ｌ，　２，‘。‘，　ｊ　，　＝ｌ戈１，Ｘ２，…，　取Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数为Ｖｌ：　１　，　ｌ：Ｘ２＋　（　１）　＋ｄｌ（ｔ）一　］　∈Ｒ　是系统状态变量；　Ｒ是系统输入；　（‘）∈Ｒ　是　已知的向量场；是未知的常数向量；控制ｄ　（ｔ）为系统未知有界　干扰，满足ｌｄ　（ｆ）Ｉ≤　，ｈ　为一正数。　控制的目的是选择合适的控制律ｕ，使在同时存在如上的　参数不确定性和非参数不确定性的条件下，式（１）的输出　能　跟踪期望的输出％。　：。　取　：～　。一　（　）　（　＋卢　（　。））＋　—ｘ丁，ｈ１～：　２ｘ，　≤２　。（一　ｘ。＋ｘ：一　（　Ｔｚ，）＋Ａ，ｘ‘：＝　＋，２（　－，　：）　＋　）一鲁　。一互　一　ｏｘ；（　（　“㈩）；　＝一　：；　一　（Ｘｌ￣Ｘ２）　（　＋　Ｘ１）　））＋　－＋　２控制器设计　一　一定理１对于给定的系统，卢　满足　（等　Ａ＋鲁　Ｔ）（¨　），　（　一，　）＝　』　（　１，…，Ｘｉ一１　）　＝　≤　（一（ｒ２　＋　（　）　）＋　（　ＴｚＩ）＋２Ａ　则虚拟控制率为　类似的，第ｎ步：　．＋ｌ＝一ｄｒｉ（　ｉ）　’．一，　，０　一，ａ　）一　（　一。Ｘ．　一　（¨　…　））＋高ｉ－１　０ｘｉ＊¨￣　㈤一　＋　ｘｎ＝ｉｔ（￡）＋ｏ￣ｏ（ｘ　（￡））＋　（ｔ）一ｋ＝ｌ’攀Ｏ￣ｋ　，ｔ　（　ｔ　…　）　＋　））＿　（　＋　（　…＾）　（ａ　…　）））一　＝ｌ　Ｏ．ｘｋ（　鲁　２－　对于第ｎ步，应用滑模变结构控制得　Ⅱ＝一　；　一　（　１，－一，　）　（ａ　＋１３　（　ｌ，・－－，　））一　一　ｋ－ｈ，，ｓｉｇｎ（ｘ　”　）　篱　ｋ－ｈ．ｓｉｓｎ（　一－　－，ｔ　ｏＷ　￣ｘ．／Ａ＋ｘ　＋：　誓（　＋　（ａ　＋卢　（　，　一，・一，　））＋：）＋　　ｏ∑．＝１　ａｏ　ｘ　：　（　＋－ｌ＋　（　（，ＸＩ，…，　）　）　（　…，　）　）（　＋　（　…　））＝　ｌ＋华一＾　ｓ　（；　）　（¨　・＾　（　／Ａ　１＝（ｃ１＋ｈｌ。）（　１一ＸＩ＊）　（Ｇｆ＋ｈｉ２）（　）＋　峨　ＯＸｉ＊（　≤互　（一　ｘ　一　ｘｌ，…，　）Ｔ；　＋　－＝。Ｘｉ＊）＋（　－　・）　，…　ｎ－１）Ａ　对于ｉ＝２，…，ｎ，玑Ａ分别为小的正常数，Ｃｉ为正常数，上　述系统跟踪误差有界收敛，且ｌｉｍ　（ｔ）＝　（ｔ）。　取Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数为　㈨　控制器的设计分两步：　＾＝　１　：＋筝　）　ａ）估计参数０的取值。　则导数为　首先，定义未知参数０的估计偏差：　：　一ｏ＋卢　（　ｌ，…，　）ｉ＝１，　一，ｎ　（；，　）≤一２ｘ１　ｌ（　。，　１）＋２ｘ。；２—２ｘ。　（　Ｉ）　：ｌ＋Ａ＋！警　１—　其中：　是０的估计值，　是待确定的函数。由　２ｘ２Ｏ＂２（　）一２￣ｚＡ（　２　（　之＝　＋　－　－）ＴＯ＋ｄ￣）　￣２　３＋２Ａ　４　ｈ２ｒ　…一２　－．　，…　）＋２；　鼍　ｚｉ＝　。＋　＋ｌ＋胁　一　…　）　）　）　（　…，　＋　一２ｘ￣ｏ（　…，　＋（　一１）＾　保留ｚ　及干扰项，得　ｒ１（枷）＋２ｘｔ　＋Ａ＋芋　一　＝一毒。差　＋Ｉ＋　－．　”　…　…　呱　≤一２ｘ１　Ｏ所以　＝一毒蓑　（　－－，　）ＴＺｉ－ｄｒ）。要使ｚ。指数收敛，选　２　（Ｘ１）Ｘ２，　０２）　２　－２壶（　＋　择屈（　，…，Ｘｉ）＝’，　ｆ　（　，…，　一。，　）ｃ！］ｒ（０＜　＜２ｎ／ｈ￣　）。　去（　：）Ｔ　Ｚ２）　（簪：）　＋　１（　－）ＴＺＩ）　２Ａ＋　．．＋　＋２＾２　－２—２ｘ　（　…，　，…，ａ　）＋　一为ｈ　中最大值。　。　‘　注：要调整收敛速度，选择合适的　值即可。则　（　麦（　－－　）Ｔ　Ｚｎ）　ｎ　－Ｉ２　等　＋　一　生　私　：　（　，…，　ＴＺｋ）　）≤－　ｎ　－Ｉ（ｃ　）　＋　为了便于证明稳定性，取ｒｆ：　得ｚ／ｚ　≤　∑．　ｎ　１　２）（ｎ－１）Ａ／２＿ｎ　－ｉ（ｎ－ｉ＋１）　＋警）　２　Ｌｎ＿２　：　。　２　。　因此，跟踪误差有界收敛，且ｌｉａｒ　（ｚ）＝Ｏ。　…定理２设状态变量的期望值为　量的期望值为　，定义状态偏差为　＝　定义状态偏差为互　：３仿真　，一　，　＝　：．－－ｘ；。　考察下面不确定非线性系统：　第７期　樊小红，等：基于系统侵入与不变流行的非线性系统自适应控制　・２５７１・　＾１一　２　制问题，采用新的参数估计表示式，利用Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数设计了　２＝　３＋咖２（　ｌ，　２）Ｔ　０＋０．１　ｓｉｎ　ｔ　控制率，对系统的稳定性作了分析。该方法不仅能改善参数估　一　１１ｘ３：—＿“一—＝＿　＋０．１２ｓｉｎ￡　计误差的动态性能，而且避免了积分反推法无自适应调节时出　ｒ　参数选取分别为　２（　ｌ，　２）＝［１，　１，　２，ｆ　。Ｉ　２，Ｉ　２　ｌ　２］，　现的不稳定问题。　０　参考文献：　≮扎　＝１５，ｘ１（０）＝０．４，　２（０）＝０，　３（０）＝０，　：０．０００　２，７／＝０．１，　、　、　Ａ＝０．Ｏ１，ｓ＝０．０００　２，Ｃ　＝Ｃ　＝Ｃ３＝５。根据前述算法，可计算　［１］ＫＡＮＥＬＬＡＫＯＰＯＵＬＯＳ　Ｉ，ＫＯＫＯＴＯＶＩＣ　Ｐ　Ｖ，ＭＯＲＳＥ　Ａ　Ｓ．Ｓｙｓｔ～Ｏ　ｅｍａｔｉｃ　虚拟控制和输入，　＝１，由ＭＡＴＬＡＢ语言编程仿真，系统状态　ｄｅｓｉｇｎ　ｏｆ　ａｄａｐｔｉｖｅ　ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓ　ｆｏｒ　ｆ一ｅｅｄｂａｃｋ　ｌｉｎｅａｒｉｚａｂｌｅ　ｓｙｓｔｅｍｓ［Ｊ］．　响应结果如图１所示，输入的仿真结果如图２所示。由仿真　ＩＥＥＥ　Ｔｒａｎｓ　ｏｎ　Ａｕｔｏｍａｔｉｃ　Ｃｏｎｔｌ苫　ｒｏｌ，１９９１，３６（１１）：１２４１．１２５３．　曲线可以看出，系统的状态变量能够以较快的速度收敛到０，　［２］　ＫＲＳＴＩＣ　Ｍ，ＫＡＮＥＬＬＡＫＯＰＯＵＬＯＳ　Ｉ，ＫＯＫＯＴＯＶＩＣ　Ｐ　Ｖ．Ａｄａｐｔｉｖｅ　ｎｏｎｌｉｎｅａｒ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｗｉｔｈｏｕｔ　ｏｖｅｒｐａｒａｍｅｔ说明所设计的控制器对非参数不确定项具有较强的鲁棒性。　如　ｒｌｚａｔｉｏｎ［Ｊ］．Ｓｙｓｔｅｍｓ＆Ｃｏｎｔｒｏｌ　＾Ｕ　Ｌｅｔｔｅｒｓ，１９９２，１９（３）：１７７—１８５．　改变　取值，系统状态的空问变化轨迹如图３所示。由图３可　［３］ＲＩＯＳ－ＢＯＬＩＶＡＲ　Ｍ，ＺＩＮＯＢＥＲ　Ａ　Ｓ　Ｉ．Ｓｌｉｄｉｎｇ　ｍｏｄｅ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｆｏｒ　ｕｎｃｅｒ－　知，ｒＩ越大，系统状态收敛速度越快。　ｔａｉｎ　ｌｉｎｅａｒｉｚａｂｌｅ　ｎｏｎｌｉｎｅａｒ　ｓｙｓｔｅｍｓ：ａ　ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ　ａｐｐｒｏａｃｈ［Ｃ］／／　，＾　二一　。　０　ｘ２　Ｐｒｏｃ　ｏｆ　ＩＥＥＥ　Ｗｏｒｋｓｈｏｐ　ｏｎ　Ｒｏｂｕｓｔ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　ｖｉａ　Ｖａｒｉａｂｌｅ　Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ　ａｎｄ　Ｓ　３　Ｌｙａｐｕｎｏｖ　Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ．Ｂｎｅｖｅｎｔｏ，Ｉｔａｌｙ：［ｓ．ｎ．］，１９９４：７８—８５．　坦　［４］ＳＷＡＲＯＯＰ　Ｄ，ＨＥＤＲＩＣＫ　Ｊ　Ｋ，ＹＩＰ　Ｐ　Ｐ，ｅｔ　ａ１．Ｄｙｎａｍｉｃ　ｓｕｒｆａｃｅ　ｃｏｎｔｒｏｌ　＜　ｆｏｒ　ａ　ｃｌａｓｓ　ｏｆ　ｎｏｎｌｉｎｅａｒ　ｓｙｓｔｅｍｓ『Ｊ］．ＩＥＥＥ　Ｔｒａｎｓ　ｏｎ　Ａｕｔｏｍａｔｉｃ　Ｃｏｎ・　舞　ｔｒｏｌ，２０００，４５（１０）：１８９３—１８９９．　ｏ　ｏ．５　ｌ　１．５　２　２．５　３　［５］ＢＲＩＡＮ　Ｄ　Ｏ，ＤＥＨＧＨＡＮＩ　Ａ　Ａ．Ｃｈａｌｌｅｎｇｅｓ　ｏｆ　ａｄａｐｔｉｖｅ　ｃｏｎｔｒｏｌ：ｐａｓｔ，　ｔ／ｓ　ｔ／ｓ　图１状态响应曲线　图２输入信号曲线　ｐｅｒｍａｎｅｎｔ　ａｎｄ　ｆｕｔｕｒｅ［Ｊ］．Ａｎｎｕａｌ　Ｒｅｖｉｅｗｓ　ｉｎ　Ｃｏｎｔｒｏｌ，２００８，３２　（２）：１２３－１３５．　［６］ＢＲＩＡＮ　Ｄ　Ｏ，ＡＮＤＥＲＳＯＮ　Ｂ．Ｆａｉｌｕｒｅｓ　ｏｆ　ａｄａｐｔｉｖｅ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｔｈｅｏｒｙ　ａｎｄ　１０　５　ｔｈｅｉｒ　ｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎ［Ｊ］．Ｃｏｍｍｉｎｉｃａｔｉｏｎｓ　ｉｎ　Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｓｙｓｔｅｍｓ，　０　＿ｌ…～：Ｉ－　。　２００５，５（１）：１－２０．　．一～　－５　、　；　［７］ＡＳＴＯＬＦＩ　Ａ，ＯＲＴＥＧＡ　Ｒ．Ｉｍｍｅｒｓｉｏｎ　ａｎｄ　ｉｎｖａｒｉａｎｃｅ：ａ　ｎｅｗ　ｔｏｏｌ　ｆｏｒ　ｓｔａｂｉｌｉｚａｔｉｏｎ　ａｎｄ　ａｄａｐｔｉｖｅ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｏｆ　ｎｏｎｌｉｎｅａｒ　ｓｙｓｔｅｍｓ［Ｊ］．ＩＥＥＥ　Ｔｒａｎｓ　ｏｎ　Ａｕｔｏｍａｔｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ，２００３，４８（４）：５９０．６０６．　［８］ＫＡＲＡＧＩＡＮＮＩＳ　Ｄ，ＡＳＴＯＬＦＩ　Ａ．Ｎｏｎｌｉｎｅａｒ　ａｄａｐｔｉｖｅ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｏｆ　ｓｙｓｔｅｍｓ　图３系统状态空间轨迹　ｉｎ　ｆｅｅｄｂａｃｋ　ｆｏｒｍ：ａｎ　ａｌｔｅｒｎａｔｉｖｅ　ｔｏ　ａｄａｐｔｉｖｅ　ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ［Ｊ］．Ｓｙｓ－　ｔｅｒｎｓ＆Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｌｅｔｔｅｒｓ，２００８，５７（９）：７３３－７３９．　４结束语　［９］ＯＲＴＥＧＡ　Ｒ，ＨＳＵ　Ｌ，ＡＳＴＯＬＦＩ　Ａ．Ｉｍｍｅｍｉｏｎ　ａｎｄ　ｉｎｖａｒｉａｎｅｅ　ａｄａｐｔｉｖｅ　ｃｏｎｔｏｒｌ　ｏｆ　ｌｉｎｅａｒ　ｍｕｈｉｖａｒｉａｂｌｅ　ｓｙｓｔｅｍｓ［Ｊ］．Ｓｙｓｔｅｍｓ＆Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｌｅｔ—　本文考虑了一类具有结构不确定非线性系统的自适应控　ｔｅｒｓ，２００３，４９（１）：３７—４７．　（上接第２５４６页）　参考文献：　ｂ）通信客户端类ＣｏｍＣｌｉｅｎｔ。该类负责向实验管理节点发　［１］ＣＨＥＲＹＬ　Ｂ　Ｈ，ＢＵＲＫＭＡＮ　Ｌ　Ｍ，ＷＡＲＮＥＲ　Ｎ．Ａ　ｒｅ—ａｎａｌｙｓｉｓ　ｏｆ　ｔｈｅ　出连接请求，接收实验参数、实验控制命令、环境参数、目标信　ｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅ　ｋｎｏｗｌｅｄｇｅ　ｔｒａｎｓｃｒｉｐｔｓ　ｆｒｏｍ　ａ　ｎｏｎｃｏｍｂａｔａｎｔ　ｅｖａｃｕａｔｉｏｎ　息、通信消息等数据，发出目标判断消息和通信消息。　ｓｃｅｎａｒｉｏ：ｔｈｅ　ｎｅｘｔ　ｐｈａｓｅ　ｉｎ　ｔｈｅ　ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ　ｏｆ　ａ　ｔｅａｍ　ｃｏｉｌａｂｏｒａｔｉｏｎ　ｍｏｄｅｌ　［Ｒ］．Ｐａｔｕｘｅｎｔ　Ｒｉｖｅｒ，Ｍａｒｙｌａｎｄ：Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ　ｏｆ　Ｎａｖａｌ　Ａｉｒ　Ｗａｒｆａｒｅ　４结束语　Ｃｅｎｔｅｒ　Ａｉｒｃｒａｆｔ　Ｄｉｖｉｓｉｏｎ，２００８．　［２］ＢＯＷＥＲＳ　Ｃ　Ａ，ＵＲＢＡＮ　Ｊ　Ｍ，ＭＯＲＧＡＮ　Ｂ　Ｂ．Ｔｈｅ　ｓｔｕｄｙ　ｏｆ　ｃｒｅｗ　ｃｏｏｔ－　本文应用基于消息的分布式系统设计方法设计并开发了　ｄｉｎａｔｉｏｎ　ａｎｄ　ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ　ｉｎ　ｈｉｅｒａｒｃｈｉｃａｌ　ｔｅａｍ　ｄｅｃｉｓｉｏｎ　ｍａｋｉｎｇ［Ｒ］．　协同目标判断分布式仿真实验系统。系统由实验管理节点和　［Ｓ．１＿］：Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ　ｏｆ　Ｐｓｙｃｈｏｌｏｇｙ，Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ　ｏｆ　Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｆｌｏｒｉｄａ，　雷达终端仿真节点组成，实现了实验运行控制、实验数据管理、　１９９２．　雷达终端仿真和消息处理等功能。雷达终端仿真节点采用信　［３］ＨＵＴＣＨＩＮＳ　Ｓ　Ｇ，ＤＵＦＦＹ　Ｌ　Ｔ．Ｄｅｃｉｓｉｏｎ　ｍａｋｉｎｇ　ｅｖａｌｕａｔｉｏｎ　ｆａｃｉｌｉｔｙ　ｆｏｒ　号仿真方法模拟了脉冲预警雷达检测显示目标的功能。雷达　ｔａｃｔｉｃａｌ　ｔｅａｍｓ［Ｒ］．Ｓａｎ　Ｄｉｅｇｏ，ＣＡ：Ｎａｖａｌ　Ｃｏｍｍａｎｄ，Ｃｏｎｔｒｏｌ　ａｎｄ　仿真节点由天线模块、目标回波信号生成模块、杂波生成模块、　Ｏｃｅａｎ　Ｓｕｒｖｅｉｌｌａｎｃｅ　Ｃｅｎｔｅｒ（ＮＣＣＯＳＣ），１９９３．　信号处理模块、通信模块和屏幕显示模块组成，实现了雷达终　［４］ＪＩＡＮ　Ｓ，ＬＵＨ　Ｐ，ＫＬＥＩＮＭＡＮ　Ｄ　Ｌ，ｅｔ　ａ１．Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　ａｎｄ　ｃｏｍｍａｎｄ　端系统的信号仿真。　ｓｔｒａｔｅｇｉｅｓ　ｉｎ　ｈｉｅｒａｒｃｈｉｃａｌ　ｔｅａｍ　ｄｅｃｉｓｉｏｎ　ｍａｋｉｎｇ　ｆ　Ｃ］／／Ｐｒｏｅ　ｏｆ　ｔｈｅ　Ａ—　ｍｅｒｉｅａｎ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ．『Ｓ．１．］：Ａｍｅｒｉｃａｎ　Ａｕｔｏｍａｔｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　该系统为研究人的决策过程和组织协同决策提供了一个　Ｃｏｕｎｃｉｌ，１９９１：２５９１—２５９６．　良好的实验平台。在该系统上进行了几十次实验测试，从系统　［５］张金生，高智杰，李征委，等．激光制导武器仿真系统的分布式程　运行情况来看，各种消息数据能够及时准确地传送，目标更新　序设计与实现［Ｊ］．系统仿真学报，２００７，１９（１）：４４—４７．　数据传输延时在毫秒级，雷达终端仿真节点的ＰＰＩ显示区和回　［６］徐喜安．单脉冲雷达系统的建模与仿真研究［Ｄ］．成都：电子科技　波显示区图像显示流畅，达到了实验要求。它的实现有力地支　大学，２００６．　持了军事组织协同决策问题的研究。　［７］都学新，张宏伟，高勤．雷达数字信号处理的设计与实现［Ｊ］．现代　雷达，２００２，２４（５）：４３－４５．