专利名称：一种三维空间平动式串并混联机械手专利类型：发明专利
发明人：邹平,杨朔,吴昊,田英健,王文杰,徐辑林申请号：CN201910938432.X申请日：20190930公开号：CN110695965A公开日：20200117
摘要：一种三维空间平动式串并混联机械手，包括固定平台、运动平台、两个串联杆系、两个转动块构件；两个转动块构件并列设在固定平台上，串联杆系一端连接在转动块构件上，两个串联杆系在固定平台与运动平台之间形成双并联臂结构；串联杆系包括大臂杆件、小臂杆件、关节连接块及关节盘；大臂杆件连接在转动块构件与关节连接块之间，小臂杆件连接在关节连接块与关节盘之间，关节盘通过中心转轴连接在运动平台上且可自由转动；转动块构件、大臂杆件及关节连接块构成第一平行四边形机构，关节连接块小臂杆件及关节盘构成第二平行四边形机构；转动块构件内设有两台驱动电机，转动块构件回转动力由第一驱动电机提供，大臂杆件摆转动力由第二驱动电机提供。
申请人：东北大学
地址：110819 辽宁省沈阳市和平区文化路3号巷11号
国籍：CN
代理机构：沈阳东大知识产权代理有限公司
代理人：李珉
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