安川机器人远程控制总结
一、 master程序
1、master程序的设置
单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】，如图1-1。
图1-1
单击【选择】显示如图1-2所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】，显示如图1-3所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。
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图1-2
图1-3
单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】，如图1-4。
图1-4 单击【选择】，显示如图1-5所示的设置主程序界面。
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图1-5
单击【选择】，出现如图1-6所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”。
图1-6
显示如图1-7所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。
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如图1-7
主程序设置完毕。
2、MASTER程序的编辑
单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】，出现如图1-7所示的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。在如图2-1所示的界面下编辑主程序。
图2-1
此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。
插入DOUT OT#(1) OFF程序举例：
光标定位在左侧行号处，如图2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】，选择【DOUT】，如图2-3所示的界面
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图2-2
图2-3
单击【选择】，显示如图2-4所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显示如图2-5所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。
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图2-4
图2-5
程序内容如下（安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTER）：
第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程序名
/JOB
//NAME MASTER
//POS
///NPOS 0,0,0,0,0,0
//INST
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///DATE 2016/06/01 17:13
///ATTR SC,RW ///GROUP1 RB1
NOP '
'=初始化= DOUT OT#(1) OFF DOUT OT#(2) OFF '=初始化=
' '=主程序= *MAIN
'***工位1判断*** JUMP *JOB1 IF IN#(6)=ON '***工位2判断*** JUMP *JOB2 IF IN#(7)=ON '***无工位被选中***
JUMP *MAIN '=主程序=
' '=工位1工件选择程序=
*JOB1 '***把IGH#(1)的4位赋给B000***
DIN B000 IGH#(1) '***当 B000=1跳到*JOB1-1标签***
JUMP *JOB1-1 IF B000=1
'***当 B000=2跳到*JOB1-2标签***
JUMP *JOB1-2 IF B000=2
'***当 B000=3跳到*JOB1-3标签***
JUMP *JOB1-3 IF B000=3 '***当无工件被选中，暂停***
PAUSE JUMP *MAIN
'=工位1工件选择程序=
' '=工位2工件选择程序=
*JOB2
'***把IGH#(1)的4位赋给B000***
DIN B000 IGH#(1)
'***当 B000=1跳到*JOB2-1标签***
JUMP *JOB2-1 IF B000=1
'***当 B000=2跳到*JOB2-2标签***
JUMP *JOB2-2 IF B000=2
'***当 B000=3跳到*JOB2-3标签***
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JUMP *JOB2-3 IF B000=3 '***当无工件被选中，暂停***
PAUSE JUMP *MAIN '=工位2工件选择程序=
'
'=工位1的1#工件焊接调用=
*JOB1-1 DOUT OT#(1) ON CALL JOB:JOB1-1 DOUT OT#(1) OFF JUMP *MAIN '=工位1的1#工件焊接调用=
' '=工位1的2#工件焊接调用=
*JOB1-2 DOUT OT#(1) ON CALL JOB:JOB1-2 DOUT OT#(1) OFF JUMP *MAIN '=工位1的2#工件焊接调用=
' '=工位1的3#工件焊接调用=
*JOB1-3 DOUT OT#(1) ON CALL JOB:JOB1-3 DOUT OT#(1) OFF JUMP *MAIN
'=工位1的3#工件焊接调用=
' '=工位2的1#工件焊接调用=
*JOB2-1 DOUT OT#(2) ON CALL JOB:JOB2-1 DOUT OT#(2) OFF JUMP *MAIN
'=工位2的1#工件焊接调用=
'
'=工位2的2#工件焊接调用=
*JOB2-2 DOUT OT#(2) ON CALL JOB:JOB2-2 DOUT OT#(2) OFF JUMP *MAIN
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'=工位2的2#工件焊接调用=
'
'=工位2的3#工件焊接调用=
*JOB2-3 DOUT OT#(2) ON CALL JOB:JOB2-3 DOUT OT#(2) OFF JUMP *MAIN '=工位2的3#工件焊接调用=
END
指令含义如下：
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IGH#（）指令包含4个点，IGH#(1)包含IN#(1)—IN#(4)，依次类推
二、 安川IO基板及端子台
1、IO基板和端子台介绍
机器人控制柜标配后面板4个机器人通用IO基板CN306~CN309（共40个IO，但是通用IO只有24个,其余16个作为专用IO，IO均是NPN信号，其中的CN307上的OUT17---OUT24为继电器输出，注意订货时端子板和数据连接线是否需另外购买。）和1个机械安全端子台基板CN219；机械安全端子台IO中的21和22号端子为外部启动所需的“开启外部伺服”（时序图中的“伺服开启”，时序图如图1-2所示），如图1-1所示；通用IO端子台CN308中的B1端子为外部启动所需的“外部启动”。
在上文的“MASTER程序编辑”中是把工件编码接到IGH#(1)上，然后转存到了B000中。自此，启动时序和工件编码介绍完毕，按照上述介绍接线即可完成机器人的启动和焊接程序的调用。接线图如图1-1和1-3所示
另外,IO的COM口连接在机器人背面的CN303上，出厂时1和3短接、2和4短接，需要将两个跳线拆除，将外部电源连接在1/2口。
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图1-1
图1-2
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图1-3 12
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2、机器人通用IO基板CN306~CN309对应机器人地址的修改
机器人外部输入输出物理接口与机器人地址关系一一对应，如时序图中的“外部启动”对应CN308上的B1，并将信号传送到机器人地址20010，这是机器人的默认出厂设置，此设置可在机器人的用户梯形图中设置和修改。具体操作方法如下：
用户梯形图修改方法与用法：
单击【主菜单】—>选择屏幕上的【系统信息】—>【安全模式】，如图2-1。
图2-1 单击【选择】，显示如图2-2所示的界面
图2-2
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单击【选择】，单击【向下】选择“管理模式”，输入密码，单击【回车】，显示如图2-3所示的界面，即进入“管理模式”
图2-3
单击【主菜单】—>选择屏幕上的【输入输出】—>【梯形图程序】，如图2-4。
图2-4 单击【选择】，显示如图2-5所示的界面（如果显示“系统梯形图”，则单击顶部的【显示】切换成用户梯形图）
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图2-5
将光标移到指令部分，单击【选择】，显示如图2-6所示的界面
图2-6 将光标移到地址处，单击【选择】，显示如图2-7所示的界面，输入继电器标号20034，单击两次【回车】，显示如图2-8所示的界面
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图2-7
图2-8
单击如图2-9所示的界面左上角的【数据】，选择【编译】，单击【选择】，显示如图2-10所示的界面，选择【是】，单击【选择】
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图2-9
图2-10
自此，修改完毕后，机器人“外部启动”更改到IN5，当IN5（CN309上的B5）有信号输入时，20034有效，CN308上的B1端子不再具有外部启动的功能。
此外，用户梯形图还可以增加内容来实现更多的功能。
注：修改输出端口，需要将用户梯形图的最后一行做修改（BMOV #10010,494,#30030，将10010后的494个字节传送到30030），30030之后的494个字节只有通过内部地址连接后，才能正常输出，所以当需要修改端子台地址的时候，需要将30030之后所需要的位数让出来，剩余的如果不足一个字节，则用位传送指令STR传送。例如，将CN308端子台上的30010 改到CN309上的30030，将30011 改到30031，将30013改到30032，将30015改到30033，将30014改到30034，需要在用户梯形图中做如下修改：
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BMOV #10020,493,#30040
STR #10015 OUT #30035 STR #10016
BMOV #10010,494,#30030 改成 OUT #30036
STR #10017 OUT #30037
STR #50070
OUT #30010（改成30030）
STR #50073 OUT #30011（改成30031）
STR #70020 OUT #30013（改成30032）
OR #50056
OUT #30015（改成30033）
STR #50015 OR #50016
OUT #30014（改成30034）
端子台接线图参照DX200使用说明书的第14-51页
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操作过程中发现的问题总结：
1、命令一览众的MOVL和单击【选择】直接插入的MOVL有什么区别？
命令一览中的MOVL需要使用P000-P127中的位置变量，这些位置型变量是全局变量，且只有127个，不宜用作工作程序中的示教点；单击【选择】直接插入的MOVL不用使用P000-P127这些全局变量，会在程序内部新建局部变量（示教器中看不到，需要在电脑上用文本文档打开才能看到这些局部变量）
2、单击【选择】直接插入的MOVL,MOVC,MOJ指令如何插入和切换？ 原则为先插入到程序中再切换修改
将光标定位在左侧行号，单击【选择】，使能后点击【回车】，出现如图2-1所示的界面
图2-1
如果想插入的不是MOVJ，而是MOVL，则将光标定位到右侧指令处，如图2-2
图2-2 19
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单击【选择】，然后按住【转换】+【向下】就可以在几个指令之间切换，直到下方显示MOVL，如图2-3所示，单击【回车】就完成了插入MOVL指令，如图2-4
图2-3
图2-4
3、编程示教的过程中如何更换工具和修改已编程序的工具号？ 工具号如何显示？在程序中单击【显示】—>【显示工具号】
更换工具：
按【转换】+【坐标】，按【向下】选则想要的工具，再按【转换】+【坐标】，以后新插入的指令所用工具都为新选择的工具。
修改已编程序的工具号：
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选择想要修改工具号的行，并将光标定位在行号上，按【转换】+【坐标】，按【向下】选则想要的工具，再按【转换】+【坐标】，单击【修改】，使能后单击【回车】，就完成了修改。
工具号
行号
图3-1
4、如何删除程序文件？
在程序一览画面下选择想要删除的程序文件，单击【切换】+【选择】，该程序名前方会出现一个黑色的实心圆点，然后单击【程序】—>【删除程序】
5、如何删除程序中的多条指令？
将光标定位在想要删除的第一行的指令侧，按【转换】+【选择】，该行的行号变成蓝色背景，然后单击【向下】可以多选程序，选择完毕后，单击【编辑】—>【剪切】或【注释化】就可以删除。如图5-1
如果想要取消注释化，就将光标定位到想取消注释化的行的指令侧，单击【总
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括注释化解除】就会将所有注释化的行解除注释化。如图5-2
图5-1
图5-2
6、程序的注释要求
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7、如何将程序文件导出到USB设备？如何将程序文件通过USB设备导入到机器人控制器？
如何将程序文件导出到USB设备：
将USB设备插入到示教器（或控制柜内的USB口）单击【主菜单】—>选择屏幕上的【外部存储】—>【装置】，选择“USB:示教编程”（或USB1：控制柜（%s），或USB2：控制柜（%s）），单击【主菜单】—>选择屏幕上的【外部存储】—>【保存】，选择“程序”，单击【选择】，选择想要保存的程序文件，单击【选择】，程序名前方会显示一个黑色五角星，单击【回车】，保存完成。
如何将程序文件通过USB设备导入到机器人控制器？
将USB设备插入到示教器（或控制柜内的USB口）单击【主菜单】—>选择屏幕上的【外部存储】—>【装置】，选择“USB:示教编程”（或USB1：控制柜（%s），或USB2：控制柜（%s）），单击【主菜单】—>选择屏幕上的【外部存储】—>【安装】，选择“程序”，单击【选择】，选择想要安装的程序文件，单击【选择】，程序名前方会显示一个黑色五角星，单击【回车】，安装完成。
需要指出的是，导出的程序文件，需要经过在电脑上修改程序文件内部的名（文本的第二行NAME）后才能导入到机器人控制器，或者将机器人控制器中的同名程序文件删除。否则安装时会提示“错误 2040 ：已登录的程序名”。
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