一、 实验目的：了解PID调节器的特性 二、 PID算法: 采用增量型算法：
U(k)Kp{e(k)e(k1)U(k)U(k)U(k1)
TTde(k)[e(k)2e(k1)e(k2)]}TiT
三、PID调节器系统仿真组成框图
R(K)
PID G(Z) Y(K) —
R（t）是单位阶跃输入。
1、 未添加PID的响应曲线：
Step验证响应曲线
添加PID的响应曲线：（Kp=1.0,Ki=0.02,Kd=2）
2、
未添加PID的响应曲线：
Step验证响应曲线
添加PID的响应曲线（Kp=1.9,Ki=0.03,Ki=4.5）
3、
未添加PID的响应曲线
Step验证响应曲线：
添加PID的响应曲线：（Kp=1.8,Ki=0.08,Kd=4）
Simulink仿真图：
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