(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 211293754 U(45)授权公告日 2020.08.18
(21)申请号 202020251046.1(22)申请日 2020.03.04
(73)专利权人 苏州紫光人工智能技术研发有限
公司
地址 215000 江苏省苏州市（江苏）自由贸
易试验区苏州片区苏州工业园区若水路388号E1001室(72)发明人 许粲昊 田宏伟 黄鑫 王乃彬
赵明明 (74)专利代理机构 天津铂茂专利代理事务所
(普通合伙) 12241
代理人 张天翔(51)Int.Cl.
G05D 1/02(2020.01)
权利要求书1页 说明书5页 附图2页
CN 211293754 U(54)实用新型名称
一种基于两个灰度传感器压线沿线走的循迹小车(57)摘要
本实用新型提供了一种基于两个灰度传感器压线沿线走的循迹小车，属于循迹小车技术领域。该基于两个灰度传感器压线沿线走的循迹小车包括车体组件和循迹组件。所述车体组件包括底盘、第一驱动马达和安装座，所述第一驱动马达设置于所述底盘表面，所述安装座传动连接于所述第一驱动马达，所述安装座内安装有第二驱动马达，所述第二驱动马达的输出端传动连接有车轮。本实用新型在通过两个灰度传感器采集其在轨迹线上的位置变化，并将采集的信息输送给主控板，主控板通过对位置状态进行辨别，来控制第一驱动马达工作，对底盘的移动角度进行调整，从而实现两个灰度传感器压线循线的功能，使底盘可以沿着轨迹线移动。
CN 211293754 U
权 利 要 求 书
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1.一种基于两个灰度传感器压线沿线走的循迹小车，其特征在于，包括车体组件（100），所述车体组件（100）包括底盘（110）、第一驱动马达（120）和安装座（130），所述第一驱动马达（120）设置于所述底盘（110）表面，所述安装座（130）传动连接于所述第一驱动马达（120），所述安装座（130）内安装有第二驱动马达（140），所述第二驱动马达（140）的输出端传动连接有车轮（150）；
循迹组件（300），所述循迹组件（300）包括主控板（310）、支架（320）和灰度传感器（330），所述主控板（310）安装于所述底盘（110）表面，所述支架（320）也固定在所述底盘（110）表面，所述灰度传感器（330）设置有两个，且两个所述灰度传感器（330）均设置于所述支架（320）内，所述第一驱动马达（120）、所述第二驱动马达（140）和所述灰度传感器（330）均电连接于所述主控板（310）。
2.根据权利要求1所述的一种基于两个灰度传感器压线沿线走的循迹小车，其特征在于，所述底盘（110）表面转动安装有转轴，所述安装座（130）固定于所述转轴一端，所述第一驱动马达（120）的输出轴通过联轴器传动连接于所述转轴。
3.根据权利要求1所述的一种基于两个灰度传感器压线沿线走的循迹小车，其特征在于，所述第二驱动马达（140）的输出轴键连接于所述车轮（150）。
4.根据权利要求1所述的一种基于两个灰度传感器压线沿线走的循迹小车，其特征在于，所述底盘（110）的表面设置有电池（160），所述第一驱动马达（120）、所述第二驱动马达（140）、所述主控板（310）和所述灰度传感器（330）均电连接与所述电池（160）。
5.根据权利要求1所述的一种基于两个灰度传感器压线沿线走的循迹小车，其特征在于，所述底盘（110）表面固定有弹性件（111），且所述弹性件（111）的另一端安装有缓冲板（112），所述缓冲板（112）和所述底盘（110）之间固定有伸缩杆（170）。
6.根据权利要求5所述的一种基于两个灰度传感器压线沿线走的循迹小车，其特征在于，所述伸缩杆（170）包括外杆体（171）和内杆体（172），所述外杆体（171）固定在所述底盘（110）表面，所述内杆体（172）滑动安装在所述外杆体（171）内，且所述内杆体（172）的一端固定于所述缓冲板（112）表面。
7.根据权利要求1所述的一种基于两个灰度传感器压线沿线走的循迹小车，其特征在于，所述主控板（310）带有程序下载端口和电源接口。
8.根据权利要求1所述的一种基于两个灰度传感器压线沿线走的循迹小车，其特征在于，所述支架（320）两侧均设置有沿板（321），所述沿板（321）表面螺接有螺栓（322），且所述螺栓（322）的一端螺接在所述底盘（110）表面。
9.根据权利要求1所述的一种基于两个灰度传感器压线沿线走的循迹小车，其特征在于，所述循迹组件（300）还包括第一马达控制器（340）和第二马达控制器（350），所述第一马达控制器（340）和所述第二马达控制器（350）均电连接与所述主控板（310），所述第一驱动马达（120）电连接于所述第一马达控制器（340），而所述第二驱动马达（140）电连接于所述第二马达控制器（350）。
10.根据权利要求1所述的一种基于两个灰度传感器压线沿线走的循迹小车，其特征在于，所述支架（320）表面和所述底盘（110）表面均设置有防腐层，所述防腐层为聚烯烃涂层。
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说 明 书
一种基于两个灰度传感器压线沿线走的循迹小车
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技术领域
[0001]本实用新型涉及循迹小车领域，具体而言，涉及一种基于两个灰度传感器压线沿线走的循迹小车。
背景技术
[0002]随着电子技术、传感技术、计算机控制技术以及自动控制技术的发展，循迹小车的使用已经愈发的广泛。
[0003]循迹小车通常需要沿着轨迹线进行移动，而现有的循迹小车在移动时容易偏离轨道线，影响小车的移动。实用新型内容
[0004]为了弥补以上不足，本实用新型提供了一种基于两个灰度传感器压线沿线走的循迹小车，旨在改善传统循迹小车在移动时容易偏离轨道线的问题。[0005]本实用新型是这样实现的：
[0006]本实用新型提供一种基于两个灰度传感器压线沿线走的循迹小车，包括车体组件和循迹组件。
[0007]所述车体组件包括底盘、第一驱动马达和安装座，所述第一驱动马达设置于所述底盘表面，所述安装座传动连接于所述第一驱动马达，所述安装座内安装有第二驱动马达，所述第二驱动马达的输出端传动连接有车轮，所述循迹组件包括主控板、支架和灰度传感器，所述主控板安装于所述底盘表面，所述支架也固定在所述底盘表面，所述灰度传感器设置有两个，且两个所述灰度传感器均设置于所述支架内，所述第一驱动马达、所述第二驱动马达和所述灰度传感器均电连接于所述主控板。[0008]在本实用新型的一种实施例中，所述底盘表面转动安装有转轴，所述安装座固定于所述转轴一端，所述第一驱动马达的输出轴通过联轴器传动连接于所述转轴。[0009]在本实用新型的一种实施例中，所述第二驱动马达的输出轴键连接于所述车轮。[0010]在本实用新型的一种实施例中，所述底盘的表面设置有电池，所述第一驱动马达、所述第二驱动马达、所述主控板和所述灰度传感器均电连接与所述电池。[0011]在本实用新型的一种实施例中，所述底盘表面固定有弹性件，且所述弹性件的另一端安装有缓冲板，所述缓冲板和所述底盘之间固定有伸缩杆。[0012]在本实用新型的一种实施例中，所述伸缩杆包括外杆体和内杆体，所述外杆体固定在所述底盘表面，所述内杆体滑动安装在所述外杆体内，且所述内杆体的一端固定于所述缓冲板表面。
[0013]在本实用新型的一种实施例中，所述主控板带有程序下载端口和电源接口。[0014]在本实用新型的一种实施例中，所述支架两侧均设置有沿板，所述沿板表面螺接有螺栓，且所述螺栓的一端螺接在所述底盘表面。[0015]在本实用新型的一种实施例中，所述循迹组件还包括第一马达控制器和第二马达
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控制器，所述第一马达控制器和所述第二马达控制器均电连接与所述主控板，所述第一驱动马达电连接于所述第一马达控制器，而所述第二驱动马达电连接于所述第二马达控制器。
[0016]在本实用新型的一种实施例中，所述支架表面和所述底盘表面均设置有防腐层，所述防腐层为聚烯烃涂层。
[0017]本实用新型的有益效果是：本实用新型通过上述设计得到的一种基于两个灰度传感器压线沿线走的循迹小车，在底盘移动前，在底盘移动前，将底盘放置在轨迹线表面，使两个灰度传感器均压在轨迹线表面，当底盘移动时，两个灰度传感器在轨迹线上的位置会改变，而两个灰度传感器会对改变后的位置状态进行采集，并将采集的信息输送给主控板，主控板通过对位置状态进行辨别，来控制第一驱动马达工作，对底盘的移动角度进行调整，从而实现两个灰度传感器压线循线的功能，使底盘可以沿着轨迹线移动。附图说明
[0018]为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0019]图1是本实用新型实施方式提供的基于两个灰度传感器压线沿线走的循迹小车结构示意图；
[0020]图2为本实用新型实施方式提供的车体一侧结构示意图；[0021]图3为本实用新型实施方式提供的安装座内结构示意图；[0022]图4为本实用新型实施方式提供的伸缩杆结构示意图；
[0023]图5为本实用新型实施方式提供的灰度传感器与轨迹线的位置关系结构示意图。[0024]图中：100-车体组件；110-底盘；111-弹性件；112-缓冲板；120-第一驱动马达；130-安装座；140-第二驱动马达；150-车轮；160-电池；170-伸缩杆；171-外杆体；172-内杆体；300-循迹组件；310-主控板；320-支架；321-沿板；322-螺栓；330-灰度传感器；340-第一马达控制器；350-第二马达控制器。具体实施方式
[0025]为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。[0026]因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。[0027]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一
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个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。[0028]在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。[0029]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。[0030]在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0031]在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。实施例
请参阅图1-4，本实用新型提供一种基于两个灰度传感器压线沿线走的循迹小车，
包括车体组件100和循迹组件300，其中，循迹组件300设置于车体组件100表面。[0033]请参阅图1-4，车体组件100包括底盘110、第一驱动马达120和安装座130，第一驱动马达120设置于底盘110表面，安装座130传动连接于第一驱动马达120，安装座130内安装有第二驱动马达140，第二驱动马达140的输出端传动连接有车轮150，在具体实施时，该第一驱动马达120和第二驱动马达140均为伺服马达，且均可以进行正反转，第二驱动马达140在工作时，可以使车轮150转动，车轮150转动时会发生移动，可以带动底盘110移动，而第一驱动马达120在工作时，可以使安装座130转动，从而使第二驱动马达140和车轮150转动，可以改变底盘110的移动方向。
[0034]在一些具体的实施方式中，底盘110表面转动安装有转轴，安装座130固定于转轴一端，第一驱动马达120的输出轴通过联轴器传动连接于转轴，当第一驱动马达120工作时，安装座130会沿着转轴转动，底盘110的表面设置能够限制安装座130转动范围的凸起，避免安装座130转动360°，减小第二驱动马达140的导线出现绕线的可能性，第二驱动马达140的输出轴键连接于车轮150，使车轮150与第二驱动马达140的连接更稳定；[0035]底盘110的表面设置有电池160，第一驱动马达120、第二驱动马达140、主控板310和灰度传感器330均电连接与电池160，该电池160用于为第一驱动马达120、第二驱动马达
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140、主控板310和灰度传感器330的工作提供电能；[0036]底盘110表面固定有弹性件111，且弹性件111的另一端安装有缓冲板112，缓冲板112和底盘110之间固定有伸缩杆170，该缓冲板112应位于底盘110的车头部位或车尾部位，该弹性件111可以为弹簧，而缓冲板112可以采用硅胶或橡胶制成，当底盘110的车头部位或车尾部位与外界物体有撞击趋势时，缓冲板112会先与外界物体撞击，缓冲板112和弹性件111均可以减小撞击的力度，从而可以减小底盘110损坏的可能性，该伸缩杆170用于支撑缓冲板112，伸缩杆170包括外杆体171和内杆体172，外杆体171固定在底盘110表面，内杆体172滑动安装在外杆体171内，且内杆体172的一端固定于缓冲板112表面，当内杆体172移动时，可以实现伸缩杆170的伸缩，并可以改变伸缩杆170的长度。[0037]请参阅图1-3，循迹组件300包括主控板310、支架320和灰度传感器330，主控板310安装于底盘110表面，支架320也固定在底盘110表面，灰度传感器330设置有两个，且两个灰度传感器330均设置于支架320内，第一驱动马达120、第二驱动马达140和灰度传感器330均电连接于主控板310，在具体实施时，两个灰度传感器330应并排相靠设置在底盘110底部前端中轴线位置，在底盘110移动前，使两个灰度传感器330均压在轨迹线表面，当底盘110移动时，两个灰度传感器330在轨迹线上的状态有五种，分别为：[0038]状态1，两个灰度传感器330都压在轨迹线上；[0039]状态2，左侧灰度传感器330压在轨迹线上，右侧灰度传感器330不在轨迹线上；[0040]状态3，灰度传感器330压在轨迹线上，灰度传感器330不在轨迹线上；[0041]状态4，两个灰度传感器330同时出现在轨迹线的左侧；[0042]状态5，两个灰度传感器330同时出现在轨迹线的右侧；[0043]两个灰度传感器330将采集的信息输送给主控板310，主控板310通过对以上五种状态的辨别，来控制第一驱动马达120工作，对底盘110的移动角度进行调整，从而实现两个灰度传感器330压线循线的功能，使底盘110可以沿着轨迹线移动。[0044]在一些具体的实施方式中，主控板310带有程序下载端口和电源接口，程序下载端口的设置，使主控板310更方便对控制程序进行下载，电源接口的设置，方便了主控板310与外界电源的连接，支架320两侧均设置有沿板321，沿板321表面螺接有螺栓322，且螺栓322的一端螺接在底盘110表面，通过螺栓322将沿板321固定在底盘110表面，从而可以对支架320进行固定，循迹组件300还包括第一马达控制器340和第二马达控制器350，第一马达控制器340和第二马达控制器350均电连接与主控板310，第一驱动马达120电连接于第一马达控制器340，而第二驱动马达140电连接于第二马达控制器350，该第一马达控制器340和第二马达控制器350的型号规格需根据该装置的实际规格等进行选型确定，支架320表面和底盘110表面均设置有防腐层，防腐层为聚烯烃涂层，提高支架320和底盘110的抗腐蚀性。[0045]具体的，该基于两个灰度传感器压线沿线走的循迹小车的工作原理：在底盘110移动前，将底盘110放置在轨迹线表面，并使两个灰度传感器330均压在轨迹线表面，第二驱动马达140在工作时，可以使车轮150转动，车轮150转动时会发生移动，可以带动底盘110移动，当底盘110移动时，两个灰度传感器330在轨迹线上的位置会改变，而两个灰度传感器330会对改变后的位置状态进行采集，并将采集的信息输送给主控板310，主控板310通过位置状态进行辨别，来控制第一驱动马达120工作，可以使安装座130转动，从而使第二驱动马达140和车轮150转动，从而对底盘110的移动角度进行调整，从而实现两个灰度传感器330
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压线循线的功能，使底盘110可以沿着轨迹线移动。[0046]需要说明的是，第一驱动马达120、第二驱动马达140、电池160、主控板310和灰度传感器330具体的型号规格需根据该装置的实际规格等进行选型确定，具体选型计算方法采用本领域现有技术，故不再详细赘述。[0047]第一驱动马达120、第二驱动马达140、主控板310和灰度传感器330的供电及其原理对本领域技术人员来说是清楚的，在此不予详细说明。[0048]以上仅为本实用新型的优选实施方式而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
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