(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112034198 A(43)申请公布日 2020.12.04
(21)申请号 202010631755.7(22)申请日 2020.07.03
(71)申请人 朱建国
地址 137000 吉林省白城市洮北区平台镇
108信箱(72)发明人 朱建国 刘石 刘宝华 曲生辉
张成吉 夏玉龙 张宇峰 葛欣鑫 孟祥会 芮详凯 杜炽旭 陈岩 姜昊 张欣欣 李娇娇 傅兴隆 赵乾宇 (74)专利代理机构 北京君泊知识产权代理有限
公司 11496
代理人 李丹(51)Int.Cl.
G01P 3/68(2006.01)
权利要求书3页 说明书8页 附图2页
G06T 7/10(2017.01)G06T 7/136(2017.01)G06T 7/246(2017.01)G06T 7/254(2017.01)
CN 112034198 A(54)发明名称
一种高射速枪弹连发初速测量方法(57)摘要
本发明公开了一种高射速枪弹连发初速测量方法，包括设置高速相机于弹道线一侧，且高速相机的镜头中心连线和视场中心连线与弹道线垂直；拍摄弹丸为发射时的图像作为背景图像，然后对发射的弹丸进行连续拍照，获取多幅图像；对拍摄的图像进行图像处理，去除图像背景，确定目标图像；对目标图像进行区域处理，提取弹丸目标；将获取的多幅图像进行拟合修正，得到弹丸目标的运动曲线图，并根据运动曲线
获得弹丸距离枪口特定距图；根据运动曲线图，
离的速度，即连发初速。实现了射速不低于7000发/min的枪弹连发初速测量，为后续测试连发初速装备的靶场鉴定提供比对方法，解决了高射速枪弹的连发初速测量问题。
CN 112034198 A
权 利 要 求 书
1/3页
1.一种高射速枪弹连发初速测量方法，其特征在于，包括：1)、设置高速相机于弹道线一侧，且高速相机的镜头中心连线和视场中心连线与弹道线垂直；
2)、拍摄弹丸为发射时的图像作为背景图像，然后对发射的弹丸进行连续拍照，获取多幅图像；
3)、对拍摄的图像进行图像处理，去除图像背景，确定目标图像；4)、对目标图像进行区域处理，提取弹丸目标；5)、将获取的多幅图像进行拟合修正，得到弹丸目标的运动曲线图，并根据运动曲线图；
6)、根据运动曲线图，获得弹丸距离枪口特定距离的速度，即连发初速。2.根据权利要求1所述的高射速枪弹连发初速测量方法，其特征在于，所述高速相机的参数设置为：
探测器的MTF：
衍射受限光学系统的调制传递函数表示为：
式中，fp为镜头衍射极限鉴别率，fp＝D/(Fopt·λ)，其中，D为光学系统入瞳，Fopt为焦距，λ为工作波长，说明光学系统的分辨率由光学直径和工作波长决定；f为系统采样率；
成像系统MTF为：MTFsyss＝MTFopt*MTFCCD
在运动影响下成像系统MTF为：
式中，MTFsyss为系统静态MTF，MTFsysm为系统动态MTF衰减因子，τ为系统弛豫时间s，vi为目标像匀速运动速度mm/s：
式中，vt为目标运动速度，R为目标与相机平面的距离；超高速录像系统的图像降质模型：
η值表征图像成像质量，其值越大，目标图像质量退化程度越小，成像质量越好。3.根据权利要求1所述的高射速枪弹连发初速测量方法，其特征在于，所述步骤3)对拍摄的图像进行图像处理，去除图像背景，确定目标图像为包括：
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CN 112034198 A
权 利 要 求 书
2/3页
基于时空自适应的动态背景滤除方法，利用凝视条件下拍摄图像的空间不变性和相邻帧之间的时间相关性，将两幅大小相同图像的像素灰度值对应相减，相减后的灰度差值组成一个新的结果；如果结果为零，表明作用的两幅图像具有相同的背景信息，相减的结果图像是均匀的背景，无突出目标点，如果不为零，有奇异点，则为区别于背景的目标信息点，运算公式为：h(x，y)＝|f(x，y)-g(x，y)|，其中f(x，y)为输入图像，g(x，y)为背景图像，h(x，y)为输出图像。
4.根据权利要求3所述的高射速枪弹连发初速测量方法，其特征在于，所述步骤3)具体包括：
3.1、通过凝视拍摄，对着背景区域不动，采集测量开始之前的图像为背景图像；3.2、将测量开始后实时图像与背景图像进行帧间差分处理，去除图像背景，得到目标信息，其中，所述帧间差分处理的帧间差分公式为：
Dk(i,j)＝Fk(i,j)-Fk-1(i,j)其中，i和j为像素点的坐标，Fk为第k帧图像，Fk-1为第k-1帧图像，Dk为差分后的图像，Rk为二值化后的图像；
3.3、运行期均值引入背景学习率α，现当前帧图像对背景帧图像的影响，其表现形式为：Bk(i,j)＝(1-α)Bk-1(i,j)+αFk(i,j)
其中，Bk为第k帧背景，Bk-1为第k-1帧背景，初始化B1＝F1；在差分时用求得的Bk(i,j)代替前式中Fk-1(i,j)，得到差分后图像Dk，对其进行二值化，得到图像Rk，用形态学分析去除噪声，然后进行连通性分析，当连通域的面积大于阈值，则检测到的是目标，该区域就是目标所占的区域，对目标进行定位。
5.根据权利要求1所述的高射速枪弹连发初速测量方法，其特征在于，所述步骤4)具体包括：
4.1、通过系统参数进行计算，获得目标区域，并且分析目标区域图像信息的灰度直方图，并在目标区域图像中找一个阈值；
4.2、设输入图像为f(x，y)，并且在f(x，y)中找出阈值为灰度值T，T将图像分为两部分，将大于等于该阈值的像素点的值设置成1，小于该阈值的像素点的值设置成0，阈值运算后的图像为二值图像：
4.3、将像素归类，得到弹丸目标。
6.根据权利要求5所述的高射速枪弹连发初速测量方法，其特征在于，所述灰度阈值设置包括：
对无目标情况下获取图像目标区域计算平均灰度值，对于弹丸目标，先求出背景灰度B，再找到图像内最大灰度值Dmax，选阈值：
T＝B+K×(Dmax-B)其中，K＝0.5～0.75。
7.根据权利要求1所述的高射速枪弹连发初速测量方法，其特征在于，所述步骤6)根据运动曲线图，获得弹丸距离枪口特定距离的速度具体包括：
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CN 112034198 A
权 利 要 求 书
3/3页
6.1、建立坐标系，通过得到的时间-距离数据进行拟合，得到x(t)、y(t)，综合描述目标运动曲线S(t)，此时枪口距离函数为R(t)，如下：
S(t)＝(x(t),y(t))
观测区间任意时刻的速度V(t)为：
6.2、设弹丸飞行到特定位置时时间为tc，枪口位置坐标为(x0,y0),则有：
6.3、解算出时间参数tc，带入速度计算公式，获得实际测量速度V(tc)：
6.4、对实际测量速度V(tc)进行修正，得到最终的初速估计值为：
其中，V(tc)是实际计算得到的枪口距离弹丸飞行距离L的初速，Δv为间接计算的系统误差，Δv修正指实测值与真值之间的误差，其中，以雷达测速结果为真值；
固定距离速度为：
其中，m为质量，ρ为空气密度，S为弹体横截面积，cx为阻力系数，v为速度，v0为初速；
其中：
Δv修正—相对速度差修正值；N—单次标定射击样本量；
v0i—第i次标定射击雷达测得初速；
vLi—第i次标定射击高速录像测得特定距离L处的实测值。
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CN 112034198 A
说 明 书
一种高射速枪弹连发初速测量方法
1/8页
技术领域
[0001]本发明涉及枪弹速度测试技术领域，尤其涉及一种高射速枪弹连发初速测量方法。
背景技术
[0002]弹丸初速是枪械和弹药定型试验的重要指标，也是轻武器试验的必检项目。在枪械最高射速状态下测试弹丸初速，可以验证高射速状态下的战术技术指标，验证高射速状态下弹丸初速的稳定性，验证枪械工作的可靠性和弹药安全性。
[0003]现有的初速测量方法主要有基于计时仪的区截测速法和雷达测速法。这两种方法可以完成单发和较低射速的弹丸初速测试，但无法完成对于高射速武器的初速测量。区截测速法存在反推误差大，测量精度低等情况。雷达测速法受限于多目标的时序对准问题，能够完成不超过7000发/min射速的连发初速测量，且存在一定的漏测率。目前尚未见对高射速枪弹的连发初速测试技术。
发明内容
[0004]针对上述缺陷或不足，本发明的目的在于提供一种高射速枪弹连发初速测量方法。
[0005]为达到以上目的，本发明的技术方案为：[0006]一种高射速枪弹连发初速测量方法，包括：[0007]1)、设置高速相机于弹道线一侧，且高速相机的镜头中心连线和视场中心连线与弹道线垂直；[0008]2)、拍摄弹丸为发射时的图像作为背景图像，然后对发射的弹丸进行连续拍照，获取多幅图像；[0009]3)、对拍摄的图像进行图像处理，去除图像背景，确定目标图像；[0010]4)、对目标图像进行区域处理，提取弹丸目标；[0011]5)、将获取的多幅图像进行拟合修正，得到弹丸目标的运动曲线图，并根据运动曲线图；
[0012]6)、根据运动曲线图，获得弹丸距离枪口特定距离的速度，即连发初速。[0013]所述高速相机的参数设置为：[0014]探测器的MTF：
[0015][0016][0017]
衍射受限光学系统的调制传递函数表示为：
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CN 112034198 A[0018]
说 明 书
2/8页
式中，fp为镜头衍射极限鉴别率，fp＝D/(Fopt·λ)，其中，D为光学系统入瞳，Fopt
为焦距，λ为工作波长，说明光学系统的分辨率由光学直径和工作波长决定；f为系统采样率；
[0019]成像系统MTF为：[0020]MTFsyss＝MTFopt*MTFCCD
[0021]在运动影响下成像系统MTF为：
[0022][0023]
式中，MTFsyss为系统静态MTF，MTFsysm为系统动态MTF衰减因子，τ为系统弛豫时间s，
vi为目标像匀速运动速度mm/s：
[0024][0025][0026]
式中，vt为目标运动速度，R为目标与相机平面的距离；超高速录像系统的图像降质模型：
[0027]
η值表征图像成像质量，其值越大，目标图像质量退化程度越小，成像质量越好。
[0029]所述步骤3)对拍摄的图像进行图像处理，去除图像背景，确定目标图像为包括：[0030]基于时空自适应的动态背景滤除方法，利用凝视条件下拍摄图像的空间不变性和相邻帧之间的时间相关性，将两幅大小相同图像的像素灰度值对应相减，相减后的灰度差值组成一个新的结果；如果结果为零，表明作用的两幅图像具有相同的背景信息，相减的结果图像是均匀的背景，无突出目标点，如果不为零，有奇异点，则为区别于背景的目标信息点，运算公式为：h(x，y)＝|f(x，y)-g(x，y)|，其中f(x，y)为输入图像，g(x，y)为背景图像，h(x，y)为输出图像。
[0031]所述步骤3)具体包括：[0032]3.1、通过凝视拍摄，对着背景区域不动，采集测量开始之前的图像为背景图像；[0033]3.2、将测量开始后实时图像与背景图像进行帧间差分处理，去除图像背景，得到目标信息，其中，所述帧间差分处理的帧间差分公式为：[0034]Dk(i,j)＝Fk(i,j)-Fk-1(i,j)[0035]其中，i和j为像素点的坐标，Fk为第k帧图像，Fk-1为第k-1帧图像，Dk为差分后的图像，Rk为二值化后的图像；[0036]3.3、运行期均值引入背景学习率α，现当前帧图像对背景帧图像的影响，其表现形式为：Bk(i,j)＝(1-α)Bk-1(i,j)+αFk(i,j)[0037]其中，Bk为第k帧背景，Bk-1为第k-1帧背景，初始化B1＝F1；[0038]在差分时用求得的Bk(i,j)代替前式中Fk-1(i,j)，得到差分后图像Dk，对其进行二值化，得到图像Rk，用形态学分析去除噪声，然后进行连通性分析，当连通域的面积大于阈值，则检测到的是目标，该区域就是目标所占的区域，对目标进行定位。[0039]所述步骤4)具体包括：
6
[0028]
CN 112034198 A[0040]
说 明 书
3/8页
4.1、通过系统参数进行计算，获得目标区域，并且分析目标区域图像信息的灰度
直方图，并在目标区域图像中找一个阈值；[0041]4.2、设输入图像为f(x，y)，并且在f(x，y)中找出阈值为灰度值T， T将图像分为两部分，将大于等于该阈值的像素点的值设置成1，小于该阈值的像素点的值设置成0，阈值运算后的图像为二值图像：
[0042]
4.3、将像素归类，得到弹丸目标。
[0044]所述灰度阈值设置包括：
[0045]对无目标情况下获取图像目标区域计算平均灰度值，对于弹丸目标，先求出背景灰度B，再找到图像内最大灰度值Dmax，选阈值：[0046]T＝B+K×(D max-B)[0047]其中，K＝0.5～0.75。
[0048]所述步骤6)根据运动曲线图，获得弹丸距离枪口特定距离的速度具体包括：[0049]6.1、建立坐标系，通过得到的时间-距离数据进行拟合，得到x(t)、y(t)，综合描述目标运动曲线S(t)，此时枪口距离函数为R(t)，如下：[0050]S(t)＝(x(t),y(t))
[0051][0052][0053][0054][0055][0056][0057][0058][0059][0060]
[0043]
观测区间任意时刻的速度V(t)为：
6.2、设弹丸飞行到特定位置时时间为tc，枪口位置坐标为(x0,y0), 则有：
6.3、解算出时间参数tc，带入速度计算公式，获得实际测量速度V(tc)：
6.4、对实际测量速度V(tc)进行修正，得到最终的初速估计值为：
其中，V(tc)是实际计算得到的枪口距离弹丸飞行距离L的初速，Δv为间接计算的
系统误差，Δv修正指实测值与真值之间的误差，其中，以雷达测速结果为真值；[0061]固定距离速度为：
其中，m为质量，ρ为空气密度，S为弹体横截面积， cx为阻力
[0062]
系数，v为速度，v0为初速；
7
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说 明 书
4/8页
其中：
[0065]Δv修正—相对速度差修正值；[0066]N—单次标定射击样本量；
[0067]v0i—第i次标定射击雷达测得初速；
[0068]vLi—第i次标定射击高速录像测得特定距离L处的实测值。[0069]与现有技术比较，本发明的有益效果为：
[0070]本发明提供了一种高射速枪弹连发初速测量方法，通过采用高速相机，设备架设在弹道线一侧，镜头中心连线和视场中心连线与弹道线垂直布站方式，对弹丸飞行进行拍摄，然后经过多个图像的拍摄和处理，得到多帧图像的拟合修正单发初速测量精度，最终获得连发初速指弹丸距离枪口特定距离的速度，实现了射速不低于7000发/min的枪弹连发初速测量，为后续测试连发初速装备的靶场鉴定提供比对方法，解决了高射速枪弹的连发初速测量问题。
[0064]
附图说明
[0071]图1是本发明高射速枪弹连发初速测量方法框图；[0072]图2是本发明高速相机布置图。
具体实施方式
[0073]下面将结合附图对本发明做详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。[0074]如图1所示，本发明提供了一种高射速枪弹连发初速测量方法，包括：[0075]1)、设置高速相机于弹道线一侧，且高速相机的镜头中心连线和视场中心连线与弹道线垂直，如图2所示；
[0076]本发明通过分析成像系统各个环节由于参数设置和目标特性的变化引起的图像质量下降，确定本发明的图像质量退化模型，指导设备参数设置。[0077]探测器的MTF：
[0078][0079][0080]
衍射受限光学系统的调制传递函数表示为：
式中，fp为镜头衍射极限鉴别率，fp＝D/(Fopt·λ)，其中，D为光学系统入瞳，Fopt
为焦距，λ为工作波长，说明光学系统的分辨率由光学直径和工作波长决定；f为系统采样率；
[0082]成像系统MTF为：
[0081]
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CN 112034198 A[0083][0084][0085][0086]
说 明 书
5/8页
MTFsyss＝MTFopt*MTFCCD
在运动影响下成像系统MTF为：
式中，MTFsyss为系统静态MTF，MTFsysm为系统动态MTF衰减因子，τ为系统弛豫时间s，
vi为目标像匀速运动速度mm/s：
[0087][0088][0089]
式中，vt为目标运动速度，R为目标与相机平面的距离；超高速录像系统的图像降质模型：
[0090]
η值表征图像成像质量，其值越大，目标图像质量退化程度越小，成像质量越好。实
际设备架设过程中，影响图像质量的主要可控因素为曝光时间和布站距离。曝光时间应尽可能小，实际操作过程中，由于目标较小，过小的曝光时间可能导致目标成像较弱，曝光时间在保证像移量小于半个像元基础上，根据实际成像情况进行设定。布站距离的选择主要依据图像的成像质量，即曝光时间的选择设定，在保证图像质量的同时，尽可能近距离布站，以降低设备布站的难度。[0092]2)、拍摄弹丸为发射时的图像作为背景图像，然后对发射的弹丸进行连续拍照，获取多幅图像；[0093]3)、对拍摄的图像进行图像处理，去除图像背景，确定目标图像；[0094]本发明采用基于时空自适应的动态背景滤除方法，其基本思想是利用凝视条件下拍摄图像的空间不变性和相邻帧之间的时间相关性，将两幅大小相同图像的像素灰度值对应相减，相减后的灰度差值组成一个新的结果。本发明所述步骤3)对拍摄的图像进行图像处理，去除图像背景，确定目标图像为包括：
[0095]基于时空自适应的动态背景滤除方法，利用凝视条件下拍摄图像的空间不变性和相邻帧之间的时间相关性，将两幅大小相同图像的像素灰度值对应相减，相减后的灰度差值组成一个新的结果；如果结果为零，表明作用的两幅图像具有相同的背景信息，相减的结果图像是均匀的背景，无突出目标点，如果不为零，有奇异点，则为区别于背景的目标信息点，运算公式为： h(x，y)＝|f(x，y)-g(x，y)|，其中f(x，y)为输入图像，g(x，y)为背景图像，h(x，y)为输出图像。
[0096]步骤3)具体包括：[0097]3.1、通过凝视拍摄，对着背景区域不动，采集测量开始之前的图像为背景图像；[0098]3.2、将测量开始后实时图像与背景图像进行帧间差分处理，去除图像背景，得到目标信息，其中，所述帧间差分处理的帧间差分公式为：[0099]Dk(i,j)＝Fk(i,j)-Fk-1(i,j)[0100]其中，i和j为像素点的坐标，Fk为第k帧图像，Fk-1为第k-1帧图像，Dk为差分后的图
[0091]
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CN 112034198 A
说 明 书
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像，Rk为二值化后的图像；[0101]3.3、运行期均值引入背景学习率α，现当前帧图像对背景帧图像的影响，其表现形式为：Bk(i,j)＝(1-α)Bk-1(i,j)+αFk(i,j)[0102]其中，Bk为第k帧背景，Bk-1为第k-1帧背景，初始化B1＝F1；[0103]在差分时用求得的Bk(i,j)代替前式中Fk-1(i,j)，得到差分后图像Dk，对其进行二值化，得到图像Rk，用形态学分析去除噪声，然后进行连通性分析，当连通域的面积大于阈值，则检测到的是目标，该区域就是目标所占的区域，对目标进行定位。[0104]在差分图像中，目标会在连续的差分图像中有一定的轨迹可循，而背景静止在差分图像中，位置在一定的区域内基本保持不变，对于多帧连续的差分图像进行目标的关联，可以确定真实的目标。[0105]4)、对目标图像进行区域处理，提取弹丸目标；[0106]所述步骤4)具体包括：[0107]4.1、通过系统参数进行计算，获得目标区域，并且分析目标区域图像信息的灰度直方图，并在目标区域图像中找一个阈值；[0108]系统参数进行计算方法如下：[0109]设弹长为lm，弹径为ln，焦距为Fopt，相机与成像面距离为R，视场宽度为x，感光元件尺寸为2.56×10-2m，像元尺寸为2×10-5m，初速为V0，弹径和弹长对应的像素数分别为m、n，相机帧频为H，弹丸在视场区域内可视为匀速运动，根据小孔成像原理则有：
[0110]
[0111][0112][0113][0114][0115][0116][0117]
实践过程中为确保真实目标不丢失，取误差系数2.5对目标区域放大。
水平方向搜索区域步进像素数δm为：
垂直方向搜索区域步进像素数δn为：
因此，图像处理过程中，图像处理过程中下一帧图像的处理仅沿弹丸飞行方向进
行目标搜索即可，大大节省了图像处理时间。[0118]4.2、设输入图像为f(x，y)，并且在f(x，y)中找出阈值为灰度值T， T将图像分为两部分，将大于等于该阈值的像素点的值设置成1，小于该阈值的像素点的值设置成0，阈值运算后的图像为二值图像：
[0119]
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CN 112034198 A[0120]
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4.3、将像素归类，得到弹丸目标。其中第一步中如何选取最佳阈值是最重要的一
步，由于在非弹丸信息处灰度值的变化较小，弹丸所在处的灰度值的变化较剧烈，由此阈值选择的合适程度决定了图像分割的效果。[0121]所述灰度阈值设置包括：
[0122]对无目标情况下获取图像目标区域计算平均灰度值，对于弹丸目标，先求出背景灰度B，再找到图像内最大灰度值Dmax，选阈值：[0123]T＝B+K×(D max-B)[0124]其中，K＝0.5～0.75。[0125]用这一阈值，将图像分为目标图像和背景图像，可以有效提取出目标信息。[0126]5)、将获取的多幅图像进行拟合修正，得到弹丸目标的运动曲线图，并根据运动曲线图；
[0127]6)、根据运动曲线图，获得弹丸距离枪口特定距离的速度，即连发初速。[0128]所述步骤6)根据运动曲线图，获得弹丸距离枪口特定距离的速度具体包括：[0129]6.1、建立坐标系，通过得到的时间-距离数据进行拟合，得到x(t)、y(t)，综合描述目标运动曲线S(t)，此时枪口距离函数为R(t)，如下：[0130]S(t)＝(x(t),y(t))
[0131][0132][0133][0134][0135][0136][0137][0138][0139][0140]
观测区间任意时刻的速度V(t)为：
6.2、设弹丸飞行到特定位置时时间为tc，枪口位置坐标为(x0,y0), 则有：
6.3、解算出时间参数tc，带入速度计算公式，获得实际测量速度V(tc)：
6.4、对实际测量速度V(tc)进行修正，得到最终的初速估计值为：
其中，V(tc)是实际计算得到的枪口距离弹丸飞行距离L的初速，Δv为间接计算的
系统误差，Δv修正指实测值与真值之间的误差，其中，以雷达测速结果为真值；[0141]固定距离速度为：
其中，m为质量，ρ为空气密度，S为弹体横截面积， cx为阻力
[0142]
系数，v为速度，v0为初速；
[0143][0144]
其中：
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CN 112034198 A[0145]
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Δv修正—相对速度差修正值；
[0146]N—单次标定射击样本量；
[0147]v0i—第i次标定射击雷达测得初速；
[0148]vLi—第i次标定射击高速录像测得特定距离L处的实测值。[0149]推导过程为：
[0150]虽然V0初速与高速相机获得初速满足指标要求，但是如何获得连发速度测量值与任意点位置初速的相对关系仍然未解决，通过对弹丸飞行过程中的速度衰减进行分析，以获得初速转换方程。
[0151][0152][0153][0154][0155][0156][0157]
弹丸动力学方程为：
假定枪口距离弹丸飞行距离为l，则有：
对于弹丸特定飞行距离L，则可以最终得到公式：
其中：vL—L处速度；v0—初速。
采用平射时，θ≈0；测试区间距离枪口较近，空气密度和阻力系数可以看作定值，
则
[0158][0159]
则固定距离速度降为Δv＝vL-v0；则有：
由以上推导可知，速度降与初速大小成正比，故可以采用相对速度差进行修正。
[0160]速度差标定和修正方法：
[0161]通过已知获得的一组N发雷达初速测量结果、5m处高速录像测试结果后，求取相对速度差修正值时，采用以下公式：
[0162][0163][0164]
则得到某发弹丸通过特定距离L处速度后，计算初速估计值为：
本发明一是可实现射速不低于7000发/min的枪弹连发初速测量；二是可为后续测试连发初速装备的靶场鉴定提供比对方法，解决了高射速枪弹的连发初速测量问题。[0166]对于本领域技术人员而言，显然能了解到上述具体事实例只是本发明的优选方案，因此本领域的技术人员对本发明中的某些部分所可能作出的改进、变动，体现的仍是本发明的原理，实现的仍是本发明的目的，均属于本发明所保护的范围。
[0165]
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说 明 书 附 图
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图1
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图2
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