专利名称：基于突加度的多冗余度机械臂系统的协同控制方法
与装置
专利类型：发明专利发明人：金龙,李帅
申请号：CN201710084020.5申请日：20170216公开号：CN106926238A公开日：20170707
摘要：本发明涉及机械臂控制领域，提出一种基于突加度的多冗余度机械臂系统的协同控制方法与装置。所述方法包括：确定多冗余度机械臂系统中的目标冗余度机械臂；获取所述目标冗余度机械臂的相邻冗余度机械臂的位置、速度和加速度信息；获取所述目标冗余度机械臂的参考点轨迹信息；根据所述位置、速度和加速度信息，以及所述参考点轨迹信息按照预设的规则构建所述目标冗余度机械臂对应的雅可比矩阵等式；根据二次型优化和标准二次规划方法确定所述目标冗余度机械臂的控制信号；根据所述控制信号控制所述目标冗余度机械臂，使所述系统中的各个冗余度机械臂实现分布式协同运动。本发明可在通信受限的情况下实现基于突加度的多机械臂系统的分布式协同运动。
申请人：香港理工大学深圳研究院
地址：518000 广东省深圳市南山区高新园南区粤兴一道18号香港理工大学产学研大楼205
国籍：CN
代理机构：深圳中一专利商标事务所
代理人：阳开亮
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