专利名称：基于构形平面的冗余机械臂运动控制方法专利类型：发明专利
发明人：魏延辉,于园园,杨子扬,周星合,高苇杭,王泽鹏,刘合
伟,贾献强,胡佳兴,韩寒
申请号：CN201510665257.3申请日：20151015公开号：CN105234930A公开日：20160113
摘要：本发明提供了一种基于构形平面的冗余机械臂运动控制方法。本发明从组成冗余机械臂构形平面入手，利用空间几何的方法，确定冗余机械臂进行空间运动控制规划的过程，通过空间矢量引导、避障路径的比较、动力学校核，快速找到空间优化的路径，实现多目标轨迹规划方法。本发明解决的冗余机械臂运动规划的通用性问题，不依赖机器人构形，形式简单，降低了求解的难度，减少计算量，能够按需要得到优化解，具有通用性和快速性，满足多目标任务和环境对冗余机械臂的运动规划要求。
申请人：哈尔滨工程大学
地址：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
国籍：CN
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