文献检索综合报告
题目：滚动螺旋传动在机器人转动关
节中的应用研究
姓名： 万婷婷
学院： 机械与动力工程学院 班级： 2011机械工程工程 学号： 040100017
完成时间：2011年5月20日
目 录
1．课题分析......................................................... 3 2．检索工具的选择................................................... 3
（1）万方数据库 ................................................. 3 （3）清华同方数据库 ............................................. 4 （4）Engineering village ........................................ 4 （5）ISI Web of knowledge ....................................... 5 3. 检索步骤及检索结果............................................... 5
（1）万方数据库 ................................................. 5 （2）维普数据库 ................................................. 8 （3）清华同方数据库 ............................................ 11 （4）Engineering village ....................................... 15 （5）ISI Web of knowledge ...................................... 20 4．检索总结........................................................ 22 5．国内外研究概况.................................................. 22
1．课题分析
螺旋传动(screw drive)，利用螺杆和螺母的啮合来传递动力和运动的机械传动。主要用于将旋转运动转换成直线运动，将转矩转换成推力。
滚动螺旋传动：用滚动体在螺纹工作面间实现滚动摩擦的螺旋传动，又称滚珠丝杠传动。滚动体通常为滚珠，也有用滚子的。滚动螺旋传动的摩擦系数、效率、磨损、寿命、抗爬行性能、传动精度和轴向刚度等虽比静压螺旋传动稍差，但远比滑动螺旋传动为好。滚动螺旋传动的效率一般在90％以上。它不自锁，具有传动的可逆性；但结构复杂，制造精度要求高，抗冲击性能差。它已广泛地应用于机床、飞机、船舶和汽车等要求高精度或高效率的场合。滚动螺旋传动的结构型式，按滚珠循环方式分外循环和内循环。外循环的导路为一导管,将螺母中几圈滚珠联成一个封闭循环。内循环用反向器，一个螺母上通常有2～4个反向器，将螺母中滚珠分别联成2～4个封闭循环，每圈滚珠只在本圈内运动。外循环的螺母加工方便，但径向尺寸较大。为提高传动精度和轴向刚度，除采用滚珠与螺纹选配外，常用各种调整方法以实现预紧。
在JB/T3162-1991中，将滚动螺旋传动称为滚珠丝杆副。该标准规定，滚珠丝杆副分为定位滚珠丝杆副（称P类）和传动滚珠丝杆副（称T类）。滚动螺旋传动在机器人转动关节中的应用研究是一种新型基于逆滚动螺旋的机器人转动关节包括单螺旋和双螺旋关节。它具有体积小，输出力矩大，结构紧凑等特点。
2．检索工具的选择
（1）万方数据库：
万方数据库是由万方数据公司开发的，涵盖期刊，会议纪要，论文，学术成果，学术会议论文的大型网络数据库。也是和中国知网齐名的中国专业的学术数据库。开发公司——万方数据股份有限公司是国内第一家以信息服务为核心的股份制高新技术企业,是在互联网领域,集信息资源产品、信息增值服务和信息处理方案为一体的综合信息服务商。
万方数据库是一个全文数据库，但并不是所有的文献都有全文，例如“科技成果” 没有全文，部分学位论文和会议论文也没有全文提供。
全文质量：采用国际通用的高清晰PDF全文数据格式
文献类型：期刊论文、会议论文、学位论文、标准、专利、科技成果、企业与产品、科教机构、科技名人。 （2）维普中文期刊数据库：
《 中文科技期刊数据库 》于1989年由维普资讯有限公司（隶属于国家科技部西南信息中心）开发，是我国最大的数字期刊数据库。是中国新闻出版总署批准的大型连续电子出版物。
中国科学院主要使用的中文期刊全文数据库；科技查新领域使用最频繁的中文期刊全文数据库；全国文化信息资源共享工程共享数据库；唯一荣获国家科技进步三等奖的中文期刊数据库；中国援非医疗团指定中文期刊数据库；
全文质量：采用国际通用的高清晰ＰＤＦ全文数据格式
学科范围： 社会科学、自然科学、工程技术、农业科学、医药卫生、经济管理、教育科学和图书情报
文献类型：支持文献漫游。在文章题录信息页面上有“相关文献”的聚类功能，提供了该文章的参考文献、被引文献、耦合文献、主题相关文献4个方向的文献关联。知识线索的导航可以极大的提供用户获取知识的效率，解决单纯依赖检索获取方式的不足。
（3）清华同方数据库：
《中国期刊全文数据库（CJFD）》，收录了1994年至今的国内公开出版的7300种核心期刊与专业特色期刊的全文。以\"专题数据库\"的形式设计CNKI知识仓库分类导航体系，将各学科、各门类的知识分为168个专题，兼顾各学科之间的内在联系、交叉渗透，分层次对知识按其属性及相互从属关系进行并行或树状排列，逐级展开到最小知识单元。根据各篇论文所涉及的学科知识属性，将它们分别编入168个专题数据库的各相应知识单元。各专辑名称及覆盖学科范围：理工A（数理化天地生）、理工B（化学化工能源与材料）、理工C（工业技术）、农业、文史哲、经济政治与法律、教育与社会科学、电子技术与信息科学等。
文献类型：社会学，政治，法律，经济，新闻，信息管理，语言文学，艺术，历史，数学，物理，化学，地球科学，测绘学，生命科学，农业科学，材料科学，动力、机械，电子电气工程，计算机科学，土木工程，建筑科学，水利水电工程，航空、航天，环境科学，其它。
（4）Engineering village ：
美国工程信息公司（Engineering Information Inc.）简称Ei公司，该公司出版的《工程索引》是我国科技界人士早已熟知并被广泛利用的检索工具之一。 Engineering Information Village是《工程索引》的网络版，内容除了含有Ei CompendexWeb数据库外，还包含16,000多个对工程技术人员极有价值的网上地址和资源（含若干我国工程站点〕、多种期刊与会议论文的文摘、最新科技进展通报等，此外还提供许多虚拟社区及其它服务。日前，Ei Village中又新增了专利与标准方面的数据库，并已在美国境内提供试用。 EI compendex数据库包含1970年以来的超过300万条的工程类期刊、会议论文和技术报告的题要，每年新增500,000条工程类文献，数据来自5,100多种工程类期刊、会议论文和技术报告，其中2,600余种有文摘。90年代以后，数据库又新增了2,500种文献来源。化工和工艺类的期刊文献最多，（约占15%），计算机和数据处理类占12%，应用物理类占11%，电子和通信类占12%，另外还有土木工程类（占6%）和机械工程类（占6%）等。大约22%的数据是有主题词和摘要的会议论文，90%的文献是英文文献。
（5）ISI Web of knowledge ：
ISI根据www所建立的超连接特性，建立了一个以知识为基础的学术信息资源整合平台---ISI web of Knowledge。它是一个采用“一站式”信息服务的设计思路构建而成的数字化研究环境。该平台以三大引文索引数据库作为其核心，利用信息资源之间的内在联系，把各种相关资源提供给研究人员。兼具知识的检索、提取、管理、分析与评价等多项功能。
ISI Web of Knowledge，一个综合性、多功能的研究平台，涵盖了自然科学、社会科学、艺术和人文科学等方方面面的高品质、多样化的学术信息，科学与技术版本 (ISTP) 涵盖了所有科学与技术领域，包括： 农业与环境科学、生物。化学与分子生物学、生物技术、医学、工程、计算机科学、化学与物理等。 社会科学与人文科学版本(ISSHP) 包含了来自于社会科学、艺术、与人文领域的所有。 学科，包括：心理学、社会学、公共健康、管理学、经济学、艺术、历史、文学与哲学。
3. 检索步骤及检索结果
（1）万方数据库：
检索式1: 滚动螺旋 and (机器人 or 机械手)
相关文献较少，有10篇文献，结果如下： 1/10
【篇名】基于逆滚动螺旋的机器人转动关节研究 【作者】王光建,梁锡昌
【作者单位】重庆大学,机械传动国家重点实验室,重庆,400030
【出处】机械科学与技术,MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY 2007, 26 (1)
【ISSN】1003-8728 2/10
【篇名】基于逆滚动螺旋的机器人关节的研究 【作者】王光建 【学位类型】博士 【授予单位】重庆大学, 【导师】梁锡昌 【年份】2005. 【DOI】 3/10
【篇名】轮式移动机器人在圆形管道中的运动学建模与分析 【作者】宋章军,陈恳,杨向东等
【作者单位】清华大学精密仪器与机械科学系制造工程研究所,北京,100084 【出处】机器人,ROBOT 2006, 28 (6) 【ISSN】1002-0446 4/10
【篇名】空间少自由度并联机器人机构分析与综合的理论研究 【作者】赵铁石 【学位类型】博士 【授予单位】燕山大学, 【导师】黄真 【年份】2000. 5/10
【篇名】欠秩三自由度并联平台机构工作空间中的单纯性运动路径 【作者】黄真,赵铁石,王晶等
【作者单位】燕山大学机器人中心,秦皇岛,066004 【出处】机器人,ROBOT 1999, 21 (3)
【ISSN】1002-0446 6/10
【篇名】机器人手指关节用微直线驱动系统的基础研究 【作者】谢宗式 【学位类型】硕士
【授予单位】哈尔滨工业大学, 【导师】程树康,崔淑梅 【年份】2000. 7/10
【篇名】全对称球形机器人的设计及动力学分析 【作者】王广,莫锦秋
【作者单位】上海交通大学,机械与动力工程学院,上海,200240
【出处】上海交通大学学报,JOURNAL OF SHANGHAI JIAOTONG UNIVERSITY 2007, 41 (8) 【ISSN】1006-2467 8/10
【篇名】全对称球形机器人的设计、动力学分析及计算机仿真 【作者】王广 【学位类型】硕士
【授予单位】上海交通大学, 【导师】莫锦秋 【年份】2007. 【DOI】 9/10
【篇名】油井套管解堵机器人驱动机构的运动特性分析 【作者】刘杰,刘永红,丛君丽等
【作者单位】中国石油大学(华东)机电工程学院;中国石油大学(华东)计算机与通信工程学院
【出处】石油机械,CHINA PETROLEUM MACHINERY 2008, 36 (3) 【ISSN】1001-4578 10/10
【篇名】国内外综合信息
【出处】中国非金属矿工业导刊,CHINA NON-METALLIC MINING INDUSTRY HERALD 2001, (1)
【ISSN】1007-9386
检索式2: (滚动螺旋传动 or screw driver ) and 机器人 or 机械手
相关文献较多，有593篇文献，结果略：
检索式3：(滚动螺旋传动 or screw driver ) and 转动关节 and （机器人 or 机械手）
相关文献甚少，有0篇文献。
（2）维普数据库
检索式1：M=滚动螺旋传动*机器人
相关文献较少，只命中1篇文献，结果如下： 【题 名】基于逆滚动螺旋的机器人转动关节研究 【作 者】王光建 梁锡昌
【机 构】重庆大学机械传动国家重点实验室,重庆400030 【刊 名】机械科学与技术.2007,26(1).-25-30 【ISSN号】1003-8728
【关键词】机器人关节 逆滚动螺旋 动态特性 【分类号】TP24 【文 摘】略
检索式2：M=（（滚动螺旋传动+滚珠丝杆副）*（机器人+机械手）） 相关文献较少，只命中9篇文献，结果如下： 1/9
【题 名】手工毯枪刺机械手模拟装置设计 【作 者】姜林 丁彩红
【机 构】东华大学机械工程学院,上海200051 【刊 名】机械与电子.2010(5).-31-33 【ISSN号】1001-2257
【关键词】手工毯 枪刺机械手 滚珠丝杆 【分类号】TH13 【文 摘】略 2/9
【题 名】LM滚动导轨智能组合单元KR 【作 者】无 【机 构】不详
【刊 名】现代制造.2008(17).-9-9
【ISSN号】1671-9395
【关键词】组合单元 滚动导轨 智能 额定负荷 机器人手臂 滚珠丝杠 HK公司 安装方式
【分类号】TG502.14 【文 摘】略 3/9
【题 名】机电信息 【作 者】无 【机 构】不详
【刊 名】机械制造.2007,45(11).-74-74 【ISSN号】1000-4998
【关键词】电信息 焊接机器人 燃料发动机 滚珠丝杠 智能设计 水陆两用 生产线 喷油器
【分类号】TG444.74 【文 摘】略 4/9
【题 名】焊接自动线和焊接机器人 【作 者】无 【机 构】不详
【刊 名】机械制造文摘：焊接分册.2007(5).-26-29 【ISSN号】
【关键词】焊接机器人 自动线 驱动系统 液压传动系统 汽车生产线 劳动生产率 机械优化 滚珠丝杠 【分类号】TG409 【文 摘】略 5/9
【题 名】高速、高精度、支持长行程的直交机器人 【作 者】W．ZX 【机 构】不详
【刊 名】军民两用技术与产品.2007(8).-30-30 【ISSN号】1009-8119
【关键词】长行程 高精度 机器人 直交 雅马哈发动机公司 最高速度 滚珠丝杠 低速度
【分类号】TP242
【文 摘】略 6/9
【题 名】SCARA机器人的结构动态设计与改进 【作 者】毛燕 徐晓宇 高峰
【机 构】东南大学机械工程学院,江苏南京211189 【刊 名】机械.2007,34(7).-56-58 【ISSN号】1006-0316
【关键词】SCARA机器人 机械臂 滚珠丝杠一花键轴 模态 【分类号】TP24 【文 摘】略 7/9
【题 名】海外科技 【作 者】无 【机 构】不详
【刊 名】机电工程技术.2006,35(11).-1-4 【ISSN号】1009-9492
【关键词】机器人视觉系统 龙门式加工中心 科技 海外 双臂机器人 高速高精度 压力传感器 滚珠丝杠 【分类号】TG659.027 【文 摘】略 8/9
【题 名】我国数控机床功能部件产业亟待发展 【作 者】无 【机 构】不详
【刊 名】机械工程师.2005(5).-2-3 【ISSN号】1002-2333
【关键词】功能部件 数控机床 “十五”发展规划 产业 机床工具行业 滚动导轨副 滚珠丝杠副 数控系统 数控刀架 主轴单元 组成部分 数控刀具 决定因素 整机性能 发展目标 机械手 电主轴 刀库 【分类号】TG659 【文 摘】略 9/9
【题 名】管道机器人适应不同管径的三种调节机构的比较 【作 者】徐小云 颜国正 丁国清 颜德田
【机 构】上海交通大学信息检测技术及仪器系820研究所，上海200030 【刊 名】光学精密工程.2004,12(1).-60-65 【ISSN号】1004-924X
【关键词】管道机器人 滚珠丝杠螺母副 管道检测 调节机构 管径 【分类号】TP242 【文 摘】略
检索式3：U=（滚动螺旋传动+滚珠丝杆副）*（机器人+机械手） 相关文献甚少，有0篇文献。
（3）清华同方数据库：
检索式：滚珠丝杆副 机器人转动关节 相关文献较多，有19篇文献。 1/19
题名:上海机床公司新产品介绍
关键词:机床导轨:4599,数控系统:4462,经济型数控车床:3293,贴塑导轨:2756,直流伺服电机:2748,切削加工:2653,轴类零件:2595,多品种:2567,普通车床:2535,精度稳定性:2475 刊名:装备机械 ISSN:1602-0555 2/19
题名:浅谈滚珠丝杠副传动 作者:肖苏慧;
关键词:滚珠丝杠副:6541,机电一体化技术:4125,滚珠丝杆:3293,必然趋势:2448,机械传动系统:2294,滚动功能部件:2013,螺母:1982,传动机构:1886,直线运动:1842,旋转运动:1772 刊名:职业 ISSN:1009-9573 3/19
题名:滚珠丝杠副接触变形影响因素分析 作者:王丹;王文竹;孙志礼;周亮;
关键词:滚珠丝杠副;;接触角;;螺旋升角;;接触变形;;有限元模型 刊名:东北大学学报(自然科学版) ISSN:1005-3026 4/19
题名:滚珠丝杆副磨合力矩检测控制系统的开发 作者:熊忠林;罗宏;赵军;郝建军;王立春;
关键词:汽车转向器;;滚珠丝杆副;;控制系统;;电气比例阀 刊名:机械与电子 ISSN:1001-2257 5/19
题名:超低速运动提拉装置的系统设计与应用 作者:王延军;纪文刚;吴立志;代峰燕;孙法强; 关键词:超低速;;晶体生长;;伺服控制 刊名:北京石油化工学院学报 ISSN:1008-2565 6/19
题名:VMC1300加工中心伺服进给系统的设计 作者:金桂平;曹阳;夏文海;王桂琴;
关键词:加工中心;;伺服进给系统;;转动惯量;;刚度;;精度 刊名:机械设计与制造 ISSN:1001-3997 7/19
题名:基于逆滚动螺旋的机器人转动关节研究 作者:王光建;梁锡昌;
关键词:机器人关节;;逆滚动螺旋;;动态特性 刊名:机械科学与技术 ISSN:1003-8728 8/19
题名:滚珠丝杆副介绍 刊名:伺服控制 ISSN:1816-0654 9/19
题名:自动复中无油高精度电—位移转换器 作者:林昌杰
关键词:弹簧复中;;无油高精度电—位移转换器;;微电机调速器 刊名:水电自动化与大坝监测 ISSN:1000-1352 10/19
题名:仿真在计量系统中的应用 作者:杨世元,曹敏,杨岭,姜萍萍 关键词:计量;;仿真;;模型 刊名:工业计量 ISSN:11-2776/TB 11/19
题名:理想的传动装置──滚柱丝杆副 作者:姚开能
关键词:传动装置:6302,滚柱:5103,滚珠丝杆:3567,卧轴矩台平面磨床:2160,环形齿:2100,滚动螺母:1928,内螺纹:1594,数控机床:1494,组合件:1487,加工中心:1308 刊名:制造技术与机床 ISSN:10052402 12/19
题名:滚珠螺母螺距的测量
关键词:可测量:4195,螺距:3754,万能工具显微镜:3383,辅助工作台:3115,滚珠丝杆:3072,螺母:3006,内螺纹:2940,螺纹牙型:2736,万能测长仪:2543,测量方法:2463 刊名:计量工作 ISSN:1000-0771 13/19
题名:回珠槽式滚珠丝杆副使用时注意事项 作者:高巴陵
关键词:回珠槽:8049,副使用:4317,滚珠丝杆:3733,双螺母:1095,横向丝杆:570,滚道:538,预紧结构:525,钢球:449,定位键:412,异常噪声:403 刊名:机床 ISSN:1005-2402 14/19
题名:滚珠丝杆副的频谱分析与在线验收
作者:秦争鸣,宾鸿赞,杜润生,杨叔子,王玉璞,王晓明
关键词:滚珠丝杆:6725,导程误差:5217,回归直线:3189,频谱分析:2541,在线:1752,汉江:1462,杆导:1365,运动误差:1190,机床厂:1130,简化算法:1072 刊名:华中工学院学报 ISSN:1000-8616 15/19
题名:滚珠丝杆副导程误差的微型机在线回归分析与频谱分析
作者:赵卫,杜润生,杨克冲,杨叔子,王玉璞
关键词:导程误差:6952,滚珠丝杆:5225,频谱分析:2586,回归分析:2111,Fourier谱:2073,微型机:1961,自回归谱:1248,采样点数:1110,有效行程:1086,在线动态测量:1042
刊名:华中工学院学报 ISSN:1000-8616 16/19
题名:滚珠螺母内滚道专用磨头 作者:徐国华;
关键词:内滚道:4354,螺母:3919,滚珠丝杆:3837,研制成功:2986,磨头:2912,螺旋升角:2890,尺寸精度:2889,电动:2566,螺纹导程:2278,圆弧曲线:2252 刊名:机械制造 ISSN:1000-4998 17/19
题名:2.5吨电渣炉传动装置最新设计 作者:林建平;
关键词:电磁离合器:4622,电渣炉:4332,滚珠丝杆:3882,圆弧齿圆柱蜗杆减速器:3691,行星摆线针轮减速机:2611,传动系统:2559,直流电机:2530,交流电机:2174,改造设计:1961,滚动摩擦力:1676 刊名:重型机械 ISSN:1001-196X 18/19
题名:测量滚珠丝杆副滚道法向截面参数的新方法 作者:陈光华;
关键词:滚珠丝杆:5521,双圆弧滚道:4468,法向截面:3510,钢珠:3127,截面参数:2862,测量精度:2697,接触角:2146,圆弧半径:1975,极限误差:1322,直径:1308 刊名:计量技术 ISSN:1000-0771 19/19
题名:安全可靠、经济实用的新型数控机床立式传动平衡装置 作者:张思弟;
关键词:数控机床:4953,运动部件:4245,平衡装置:3886,传动副:2830,经济实用:2694,滚珠丝杆:2596,安全可靠:2531,逆传动:2345,凸轮轮廓:2065,机床精度:2035
刊名:机床与液压 ISSN:1001-3881
（4）Engineering village ：
检索式1：((manipulator* or robot) and ballscrew*)wn KY 相关文献较少，命中14篇文献，结果如下： 1/14
Accession number: 1987060092286
Title: TRANSPORTER ALLOWS USE OF BACKUP WELDING ROBOT. Authors: Anon
Source title: Robotics World Abbreviated source title: Rob World ISSN: 07377908 CODEN: ROWOEZ
Document type: Journal article (JA) Main heading: CONVEYORS Treatment: Applications (APP) Database: Compendex 2/14
Accession number: 20071710567583
Title: Development of robot system for sensor adjustment in ICF research Authors: Li, Changfeng1 ; Sun, Lining1 ; Qu, Dongsheng1 ; Liu, Yanwu1 Source title: 2006 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2006
Abbreviated source title: IEEE Int. Conf. Mechatr. Autom.
Monograph title: 2006 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2006 ISBN-10: 1424404665 ISBN-13: 9781424404667
Document type: Conference article (CA) Number of references: 8 Main heading: Sensor networks 3/14
Accession number: 1987010014665
Title: DESIGN OF A BALLSCREW MECHANISM DRIVE ROBOT ARM USING A MATRIX METHOD APPROACH. Authors: Rosenthal, B.N.1 ; Flanagan, P.M.1
Author affiliation: 1 Cleveland State Univ, Cleveland, OH,, USA, Cleveland State Univ, Cleveland, OH, USA
Corresponding author: Rosenthal, B.N.
Source title: American Society of Mechanical Engineers (Paper) Abbreviated source title: Am Sco Mech Eng Pap Issue date: 1986 ISSN: 04021215
Main heading: ROBOTS, INDUSTRIAL 4/14
Accession number: 20102313000397
Title: Design and operation of a brake and Throttle Robot
Authors: Coovert Sr., David A.1 ; Heydinger, Gary J.1 ; Bixel, Ronald A.1 ; Andreatta, Dale1 ; Guenther, Dennis A.2 ; Sidhu, Anmol S.2 ; Mikesell, David R.2 Source title: SAE International Journal of Passenger Cars - Mechanical Systems Abbreviated source title: SAE Int. J. Passeng. Cars - Mech. Syst. ISSN: 19463995 E-ISSN: 19464002
Main heading: Machine design 5/14
Accession number: 20080411045715
Title: A new mechatronic component for adjusting the footprint of tracked rescue robots
Authors: Chonnaparamutt, Winai1 ; Birk, Andreas1
Source title: Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics) Abbreviated source title: Lect. Notes Comput. Sci. ISSN: 03029743 E-ISSN: 16113349 ISBN-13: 9783540740230 6/14
Accession number: 1991120365827
Title: On the mechanical design of a Stewart platform-based robotic end-effector Authors: Smith III, Walfter F.1 ; Nguyen, Charles C.1
Source title: Conference Proceedings - IEEE SOUTHEASTCON Abbreviated source title: Conf Proc IEEE SOUTHEASTCON ISSN: 07347502 ISBN-10: 0780300335 ISBN-13: 9780780300330 Number of references: 13 Main heading: Robotic Assembly 7/14
Accession number: 1987010016094
Title: ROTARY ELECTROPNEUMATIC SERVODRIVE FOR INDUSTRIAL ROBOTS.
Authors: Tan, E.S.P.1 ; Dransfield, P.1
Source title: National Conference Publication - Institution of Engineers, Australia
Abbreviated source title: National Conference Publication - Institution of Engineers, Australia ISSN: 03136922 CODEN: NPIEDX ISBN-10: 0858252996 ISBN-13: 9780858252998
Document type: Conference article (CA) Main heading: ROBOTS, INDUSTRIAL 8/14
Accession number: 20110413616854 Title: AATExpo: In with the new Authors: Sprovieri, John Source title: Assembly
Abbreviated source title: Assembly ISSN: 10508171 CODEN: ASMYEQ
Main heading: Charging (batteries)
9/14
Accession number: 2006259950554
Title: Micro-mechatronic actuators for desktop factory applications Authors: Slatter, Rolf1 ; Degen, Reinhard1 ; Burisch, Arne2 Corresponding author: Slatter, R. Source title: VDI Berichte Abbreviated source title: VDI Ber. ISSN: 00835560 CODEN: VDIBAP
Main heading: Microactuators 10/14
Accession number: 20084611692947
Title: The kinematics analysis of a novel 5-dof serial-parallel machine tool Authors: Gao, Tie-Hong1 ; Qi, Jiang-Bo2 ; Cao, Jun-Yi1 ; Li, Shi-Jie1 Source title: ICPMT2006 - Progress of Machining Technology - Proceedings of the 8th International Conference on Progress of Machining Technology
Abbreviated source title: ICPMT - Progress. Mach. Technol. - Proc. Int. Conf. Progress. Mach. Technol.
Monograph title: ICPMT2006 - Progress of Machining Technology - Proceedings of the 8th International Conference on Progress of Machining Technology
ISBN-10: 4990324706 ISBN-13: 9784990324704
Document type: Conference article (CA) Main heading: Machining 11/14
Accession number: 1991040135697
Title: Automation of Manufacturing Processes Editors: Ashton-Miller, James A.; Pandy, Marcus G.
Source title: American Society of Mechanical Engineers, Dynamic Systems and Control Division (Publication) DSC
Abbreviated source title: ASME Dyn Syst Control Div Publ DSC Monograph title: Automation of Manufacturing Processes CODEN: ASMDEV
Main heading: Production Engineering 12/14
Accession number: 1988120166630
Title: LINEAR-MOTION ADVANCES: PATHWAYS TO GLORY. Authors: Hughes, Tom
Source title: Power transmission design Abbreviated source title: Power Transm Des ISSN: 00326070 CODEN: PWTDAH
Main heading: POWER TRANSMISSION 13/14
Accession number: 1987070101205
Title: WORLD'S FIRST ALL-ELECTRIC UNIT. Authors: Wildish, Mike
Source title: Machinery and Production Engineering Abbreviated source title: Mach Prod Eng ISSN: 0024919X CODEN: MPREAU
Main heading: BROACHING MACHINES 14/14
Accession number: 2000104981004
Title: Waste management & decommissioning aids Authors: Sims, John Source title: Nuclear Engineer Abbreviated source title: Nucl Eng ISSN: 02625091 CODEN: NUEND7
Document type: Journal article (JA)
Publisher: Inst of Nuclear Engineers, London, United Kingdom Main heading: Radioactive waste disposal
检索式2：((manipulator* or robot) and ballscrew*)wn TI 相关文献较少，命中1篇文献，结果略。
检索式3：(ballscrew and manipulator and precision)wn ALL 相关文献较少，命中1篇文献，结果略。
检索式4：(ballscrew NEAR/2 robot)wn AB 相关文献较少，命中2篇文献，结果略。 检索式5：(ballscrew and robot)wn ALL 相关文献较少，命中18篇文献，结果略。 检索式6：(ballscrew NEAR/2 robot)wn KY 相关文献较少，命中3篇文献，结果略。 检索式7：(ballscrew NEAR/2 robot)wn TI 相关文献较少，命中1篇文献，结果略。 检索式8：(ballscrew and robot or manipulator)wn all 相关文献较多，命中96766篇文献，结果略。 9：($ballscrew NEAR/2 $robot)wn TI 相关文献较少，命中1篇文献，结果略。
（5）ISI Web of knowledge ：
检索式1：TI =((MIMO or ballscrew* ) and ( robot* or manipulator*)) 相关文献较少，命中17篇文献，结果如图。
检索式2：TI =(ballscrew* and robot* or manipulator*)
相关文献较多，命中6143篇文献，结果如图。
4．检索总结
万方数据库中用检索式1命中文献10篇，用检索式2命中文献593篇，用检索式3命中文献0篇；维普中国科技期刊全文数据库中用检索式用检索式1命中文献1篇，用检索式2命中文献9篇，用检索式3命中文献0篇；中国全文期刊数据库中用检索式1命中文献19篇；美国工程索引使用检索式1共命中文献14篇，用检索式2命中文献1篇，用检索式3共命中文献1篇，用检索式4命中文献2篇，用检索式5命中文献18篇…
检索字段，检索技术对检索效果起着很大作用。首先要正确选择检索范围；其次要正确选择检索字段，专指度高的检索词可选用标题字段，关键词字段，专指度低的检索词可选用任意字段，在检索技术方面，可用截词符预防漏检，提高检全率；用邻位检索技术提高检准率和检全率等，从检索字段来看，使用题名字段进行检索比用别的字段检索的检准率要高，更切合课题要求；在检出的文献信息比较少的时候最好采用任意字段(也叫全文字段)。
中国期刊网全文数据库，维普中文科技期刊数据库检准率，检全率均较高，且免费提供了几乎所有全文，并提供了在线打印.两个数据库均可下载题录，其中维普可选择下载当前记录，标记记录，全部记录.维普收藏了1989年至2002年的12000种期刊，中国期刊网收藏的5300种期刊是从1994年至2002年的.维普检索结果不能选择排序方式，中国期刊网检索结果有无序，相关性、更新日期三种排序方式可供选择。中国期刊网提供了初,高级检索方式，维普提供了同字段组配检索和变换字段进阶检索，在词义规范方面，维普有同义词词库和同名作者词库，中国期刊网提供了词表功能，可以帮助使用者正确选择检索词，提高检索词与数据库的相容性,从而保证其检索结果。
在ISI web of Knowledge平台上，还可以跨库检索ISI proceedings、Derwent 、Innovations Index、BIOSIS Previews、CAB Abstracts、INSPEC以及外部信息资源。ISI web of Knowledge还建立了与其他出版公司的数据库、原始文献、图书馆OPAC以及日益增多的网页等信息资源之间的相互连接。实现了信息内容、分析工具和文献信息资源管理软件的无缝连接。
5．国内外研究概况
当今，以微电子、计算机、通信和网络技术为代表的信息技术发展极为迅速，是应用最广的关键技术；信息产业的持续高速增长，已成为推动世界发展的主要
动力。自 90 年代中期起，自动化工作有了迅速的发展，特别是在计算机检索方面，通过对不同数据库的使用，获取资源已逐步从繁重的手检中解放出来，逐步向快速查全、查准、快速的方向发展。
滚珠丝杠副(BellScrew,以下用BS代称)是一种精密、高效率、高刚度、高寿命、节能省电的先进传动元件,按BS的不同特性广泛应用在机械制造、电子工业、交通运输、宇航、核工业等各个领域。
文献检索,是根据课题要求，利用检索工具，按照一定的步骤、方法和途径查找文献资料的过程。文献检索是一项实践性很强的活动，它要求我们善于思考，并通过经常性的实践，逐步掌握文献检索的规律，从而迅速、准确地获得所需文献。
在信息社会、知识经济时代的今天，劳动者不仅要有生产经营的只是和技能，而且更要有善于收集、加工、处理和应用知识和信息的能力，信息检索能力是当代大学生的能力基础，它可以帮助人们解决在一生的学习和工作中可能遇到的各种疑难问题，掌握了索取知识的门径，使自己在接受教育和接受新知识的过程中更加顺利。
文献检索，是以科学的方法，利用检索工具和检索系统，从有序的文献集合中检出所需的信息的一种方法。它在科学交流中是传递信息的一种重要手段，是人类为了合理地分发情报和充分地利用情报而采取的一种重要的交流方式。文献检索不仅能够促进信息资源的迅速开发和利用，而且能够帮助科研人员继承和借鉴前人的成果，避免重复研究，少走弯路；节省查找文献的时间，从而加速地质调查研究工作的进程。
以前在查阅资料的时候就知道百度、google等途径，文献检索给我提供了更多更广泛的途径。例如维普、中知网、万方等途径，通过这些，只要将信息输入数据库，就能得到精确有用的资料，非常的快捷方便。一直忽视了图书馆的数据库资源，通过课下实际操作才知道，长江师范学院图书馆的数据库资源主要有中文数据库资源。其中常用的中文数据库资源有CNKI系列数据库和万方数据资源系统。这些资源以前都没有怎么利用过，也不清楚具体的检索方法，通过近几周化学化工文献检索这门课程的学习，对这些都有一定的认识，能比较熟练地查找资料。
不知不觉《文献检索》就上完了，通过这几周的学习，我学到了很多对今后生活很有用处的知识，例如各种数据库的应用。数据库虽然给我们提供了很多方便，但是想要熟练地使用它还是要进行认真学习的，因为我们在查找有用信息的同时还要摒弃那些无用的信息。在学习之前，我也在白素等搜索引擎上搜索过一些东西，认为搜索文献很简单，但是经过了几周的学习后，我知道我先前的想法
是错误的。利用数据库不仅仅是用来查找信息，更要了解不同数据库的特点。要抓住关键词，输入不同的关键词检索出来的文献会相差很大，关键词选正确会大大提高检索的速度和质量，因此要快速而准确地找到自己想要的文献就一定要选好关键词。
我通过学习和上网了解到，在中文检索中维普中文范围要小一些，主要就是期刊：万方学位论文全文数据库，这个数据库的论文质量都比较高，检索结果也十分详细，包括：论文题目、作者、专业、导师、单位、分类号、关键词、文摘等；超星电子图书是非常有用的，很多经典的图书都可以在超星图书馆找到；中国专利信息网是查找各项专利的有关内容的非常有用的数据库；中国标准全文数据库，在这中可以查看到所检索内容的全文，以便使用。
在接下来的课余时间里，我会利用各种数据库资源，多收集一些前人的科技文献资料，尤其是一些比较前沿的资料，为自己的专业学习提供良好的资源，也为将来的工作学习打好基础。最后忠心的感谢我们可爱的霍老师，谢谢，您辛苦了！
机器人关节是机器人各杆件间的结合部分， 是实现机器人各种运动的运动部分， 包括驱动器， 啮合副， 连接副， 传感器等。作为机器人伺服系统中的一个重要环节， 关节结构、 重量、 尺寸对机器人有直接影响。对于机器人关节而言， 要求整个机构体积要小， 重量要轻， 传动链尽可能短， 传动效率要高。
目前的机器人转动关节，按传动方式分，有齿轮传动，带、链或绳传动，谐波减速器， 摆线针轮传动等方式，但这些关节存在体积大，结构复杂等缺点。我们提出并研制了一种基于逆滚动螺旋的液压驱动关节，利用滚动螺旋机构将油缸的往复运动转换为旋转运动，从而传递运动和动力。
它具有尺寸小，驱动 力矩大，结构紧凑，无减速器，减速范围大等优点。滚动螺旋机构是一种广泛应用的传动机构，它通常用于输人旋转运动，输出直线移动，而当输人直线运动，输出旋转运动时，本文称之为逆螺旋传动机构。其工作原理如图 1所示，大升角丝杆 3同花键 套 6 ，螺旋套 5以及滚珠构成花键副和螺旋副，而花键套 6与螺旋套 5又通过止推副连接。当活塞杆2推动大升角丝杆 3直线运动时，由于受到花键套 6 的周向约束，丝杆3不会绕轴线旋转；与此同时，螺旋套5 将绕轴线旋转， 由于止推副7的止推作用， 螺旋套没有直线运动， 从而将活塞的直线运动转化为螺旋套的旋转运动， 将活塞推力转化为螺
旋套的输出扭矩。该机构具有如下特点：
( 1 )全圆周螺旋槽参与传动， 输出很大的力矩，单位自重传递的扭矩最大； 而现有的齿轮传动动通常为单齿接触传动。 ( 2 )全滚动摩擦，传动效率高。
( 3 )传动零件数少，结构简单，尺寸小，制造容易。 ( 4 )纯扭矩传动， 并具有滚动轴承的功能。
逆滚动螺旋传动机构的不足之处为： 它只能输出一定角度的摆动， 不能输出连续转动。其最大输出角可以通过调整螺旋升角和长度来确定。
当逆螺旋机构用于机器人关节时， 可在螺旋套端安装脉冲编码器， 用于位置反馈。
单螺旋机器人关节：根据螺旋副的个数，可将逆滚动螺旋机构分为单逆螺旋机构和双( 或更多) 逆螺旋机构； 根据螺旋副和花键副的布置情况， 可分为串行( 花键副和螺旋副沿轴线纵向布置) 逆滚动螺旋机构和并行 ( 花键副和螺旋副沿径向布置) 逆滚动螺旋机构。
如图2所示为串行单逆滚动螺旋机构构成的机器人关节， 由滚动花键副、 止推副和滚动螺旋副组成。图2 ( a ) 中， 1 - 油缸、 2 ( 5 ) - 密封圈、 3 - 活塞、 4 - 缸 盖、 6 ． 接套、 7 ． 圆螺母、 8 - 丝杠、 9 - 花键套、 1 0 - 滚珠、 1 1 - 花键同步套、 1 2 - 轴承外环、 1 3 - 止推轴、 1 4 - 堵头、 1 5 - 螺旋同步套、 1 6 - 螺旋套及 1 7 一 连接套。图2 ( b ) 为关节实体图。花键同步套 1 1 和螺旋同步套 1 6的作用是使钢球有序运动。
如图3所示为并行双逆滚动螺旋关节， 由两套 螺旋副沿径向布置。图3中， 螺旋中套 4为内外双
螺旋， 它同时与螺旋外套 2 ， 螺旋轴 5构成螺旋副。当活塞3带动螺旋中套 4移动时， 螺旋外套 2推动
内套 4转动， 内套4又推动螺旋轴 5转动， 这样螺旋 轴 5输出的转角为两套螺旋副输出转角之和。它可 使油缸行程缩短， 或输出角位移增加。
电驱动逆滚动螺旋关节
前述关节为液压驱动， 具有结构简单响应快等
优点， 但需要液压源。当使用电机驱动时， 则控制方 便灵活。电驱动逆滚动螺旋关节使用伺服电机作动 力， 使用小升角滚动螺旋副将电机的旋转运动转换 为直线运动， 代替液压驱动逆螺旋关节活塞的直线 运动。
图4为单逆螺旋串行结构式关节， 电驱动输入 接头 1与伺服电机 2固定； 小升角滚动螺旋副由外 套4 、 丝杆 5 、 位于外套与螺杆之间的同步套 6及钢 球7组成。当伺服电机2转动时， 通过盖 3带动小 升角滚珠丝杆外套 4转动， 则丝杆5产生轴向直线 移动。关节的其他部分也是由滚动花键副、 止推轴 承副和滚珠螺旋副组成。
2 逆滚动螺旋关节的设计及加工 2 ． 1 模块化设计
以转动关节为例， 本文定义最基本的关节为绕 基准杆 自身轴线转动的关节和绕基准杆垂直轴线转 动的关节， 定义前者为纵关节， 后者为横关节。通常 机器人的构形可以由纵关节和横关节通过连杆模块 连接而成。
2 ． 1 ． 1 关节模块
因此， 基于逆螺旋的模块化关节也分为纵关节 横关节。纵关节和横关节通过标准的接口如止口 螺纹与连杆连接。前述图2即为单逆滚动螺旋纵 节， 图3即为双逆滚动螺旋横关节。 2.1 ． 2 连杆模块
相应地， 连杆模块的两端为标准的通用接口， 分
与纵、 横关节进行连接。如图5所示， 图中1为连 纵关节的接 口， 2为已经连接好的横关节。图6 由关节模块和连杆模块构成的写字机器人。 2 ． 2 单螺旋关节的设计计算
3 ． 1 滚珠接触分析
经有限元静态分析得知， 逆螺旋机构的薄弱环
节在滚动花键副、 滚动螺旋副和止推副3类高副接触处。因此， 强度设计关键在于钢球、 丝杆滚道接触 副的强度计算。
3 ． 1 ． 1 最大接触应力
根据空间接触问题的赫兹理论， 最大接触应力 p 一发生在接触面的中心， 其值为 【 参考文献】
1、【题 名】基于逆滚动螺旋的机器人转动关节研究 【作 者】王光建 梁锡昌
【机 构】重庆大学机械传动国家重点实验室,重庆400030 【刊 名】机械科学与技术.2007,26(1).-25-30 【ISSN号】1003-8728
【关键词】机器人关节 逆滚动螺旋 动态特性 【分类号】TP24 【文 摘】略
2、【篇名】全对称球形机器人的设计及动力学分析
【作者】王广,莫锦秋
【作者单位】上海交通大学,机械与动力工程学院,上海,200240
【出处】上海交通大学学报,JOURNAL OF SHANGHAI JIAOTONG UNIVERSITY 2007, 41 (8) 【ISSN】1006-2467 【文 摘】略
3、【题名】:浅谈滚珠丝杠副传动 【作者】:肖苏慧;
【关键词】:滚珠丝杠副:6541,机电一体化技术:4125,滚珠丝杆:3293,必然趋势:2448,机械传动系统:2294,滚动功能部件:2013,螺母:1982,传动机构:1886,直线 运动:1842,旋转运动:1772 【刊名】:职业 【ISSN】:1009-9573 【文 摘】略
4、Accession number: 2006259950554
Title: Micro-mechatronic actuators for desktop factory applications Authors: Slatter, Rolf1 ; Degen, Reinhard1 ; Burisch, Arne2 Corresponding author: Slatter, R. Source title: VDI Berichte Abbreviated source title: VDI Ber. ISSN: 00835560 CODEN: VDIBAP
Main heading: Microactuators
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