(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 108030672 A(43)申请公布日 2018.05.15
(21)申请号 201711485801.1(22)申请日 2017.12.30
(71)申请人 深圳市阿瑟医疗机器人有限公司
地址 518000 广东省深圳市宝安区福永街
道大洋路中粮（福安）机器人智造产业园孵化器第4栋107号(72)发明人 杨梅 钟一鸣
(74)专利代理机构 广东广和律师事务所 44298
代理人 刘敏(51)Int.Cl.
A61J 1/20(2006.01)
权利要求书2页 说明书8页 附图11页
(54)发明名称
配液装置(57)摘要
本发明提供了配液装置，包括柜体，柜体上设置有：注射器操控模组，具有柱塞操作组件，用于保持注射器的柱塞；药品托盘，用于放置药品容器；第一运动平台，第一运动平台被配置为能够带动注射器操控模组移动到与药品托盘上药品容器适配的位置，使得柱塞操作组件能够带动柱塞移动以执行抽取或注入液体的操作。本发明提供的配液装置能够替代医护人员进行自动配液，提高了配液的效率、准确度，也降低了医护人员的工作负担。
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权 利 要 求 书
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1.一种配液装置，包括柜体，其特征在于，所述柜体上设置有：注射器操控模组，具有柱塞操作组件，用于保持注射器的柱塞；药品托盘，用于放置药品容器；第一运动平台，所述第一运动平台被配置为能够带动所述注射器操控模组移动到与所述药品托盘上所述药品容器适配的位置，使得所述柱塞操作组件能够带动所述柱塞移动以执行抽取或注入液体的操作。
2.根据权利要求1所述的配液装置，其特征在于，所述柜体上还设置有注射器接驳模组，用于从外界接收并保持所述注射器。
3.根据权利要求1所述的配液装置，其特征在于，所述注射器操控模组还具有针筒保持组件，用于保持及松开所述注射器的针筒。
4.根据权利要求2所述的配液装置，其特征在于，所述柜体上还设置有第二运动平台，所述第二运动平台包括转盘、驱动所述转盘转动的转动驱动装置，所述注射器接驳模组设置在所述转盘的上表面。
5.根据权利要求2所述的配液装置，其特征在于，所述注射器接驳模组包括立架、第一支撑件和第二支撑件，所述第一支撑件设置在所述立架下侧位置以从下方托住所述注射器的柱塞尾部的凸缘，所述第二支撑件设置在所述立架上侧位置以从侧方支撑所述注射器的针筒。
6.根据权利要求1所述的配液装置，其特征在于，所述第一运动平台包括从下至上依次设置的平台基座、下平台和上平台，所述注射器操控模组设置在所述上平台上，所述下平台被配置为能够相对于所述平台基座沿第一方向移动，所述上平台被配置为能够相对于所述下平台沿第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向垂直。
7.根据权利要求3所述的配液装置，其特征在于，所述注射器操控模组还包括第一安装座，所述针筒保持组件具有第一固定部与第一活动保持部，所述第一固定部固定在所述第一安装座上，所述第一活动保持部可移动地设置在所述第一固定部上，用于保持及松开所述针筒；
所述柱塞操作组件具有第二固定部与第二活动保持部，所述第二固定部固定在所述第一安装座上，所述第二活动保持部可移动地设置在所述第二固定部上，用于保持注射器的柱塞且带动所述柱塞移动。
8.根据权利要求7所述的配液装置，其特征在于，所述第一活动保持部包括滑块和第一保持块，所述滑块由所述第一固定部驱动，所述第一固定部上设置有限定所述第一活动保持部移动方向的第一滑槽，所述滑块设置在所述第一滑槽内，所述第一保持块固定连接所述滑块，所述第一保持块上设置有第一限位结构，所述第一限位结构由形成在所述第一保持块上的第一夹持片和第二夹持片形成，所述第一夹持片和所述第二夹持片之间形成用于夹持所述针筒尾部的凸缘的第一间隙。
9.根据权利要求7所述的配液装置，其特征在于，所述第二活动保持部包括第一推杆和第二保持块，所述第一推杆由所述第二固定部驱动，所述第二保持块固定套设在所述第一推杆上，所述第二保持块上设置有第二限位结构，所述第二限位结构由形成在所述第二保持块上的第三夹持片和第四夹持片形成，所述第三夹持片和所述第四夹持片之间形成用于夹持所述柱塞尾部的凸缘的第二间隙，所述第三夹持片上设置有用于使所述柱塞从所述第
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权 利 要 求 书
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二间隙穿出的第一开口。
10.根据权利要求7所述的配液装置，其特征在于，所述注射器操控模组还包括第二安装座，所述第一安装座可移动地设置在所述第二安装座上，所述第一安装座的移动方向与所述第二活动保持部的移动方向相同，所述第二安装座上设置有第二推杆和第三固定部，所述第三固定部固定在所述第二安装座上，所述第二推杆由所述第三固定部驱动，所述第二推杆的端部被配置为能够抵接所述第一安装座并带动所述第一安装座移动。
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说 明 书配液装置
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技术领域
[0001]本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及配液装置。
背景技术
[0002]在医院里，有一项十分频繁的作业是配液，包括：(1)根据医生开出的处方，通过注射器将多种药剂混合在一起给人体注射；(2)将多种药剂混合后制成某种特定的药剂，用于医学实验或其它操作。[0003]现有技术中，配液采用人工作业，即医护人员利用注射器从药品容器中抽取或注入液体，进而进行配液。人工配液效率低，自动化程度低。由于医院内病人过多，配液任务十分繁重，加重了医护人员的工作强度，不利于医护人员的身心健康。而且采用人工配液时，长时间工作后人体容易疲劳，或者精力分散，存在输错剂量或者品种的可能，这样会产生医疗事故或其它不利后果。
发明内容
[0004]为了克服现有技术的不足，本发明提供了配液装置。[0005]具体地，其技术方案如下：[0006]一种配液装置，包括柜体，所述柜体上设置有：[0007]注射器操控模组，具有柱塞操作组件，用于保持注射器的柱塞；[0008]药品托盘，用于放置药品容器；[0009]第一运动平台，所述第一运动平台被配置为能够带动所述注射器操控模组移动到与所述药品托盘上所述药品容器适配的位置，使得所述柱塞操作组件能够带动所述柱塞移动以执行抽取或注入液体的操作。[0010]在一些优选的实施方式中，所述柜体上还设置有注射器接驳模组，用于从外界接收并保持所述注射器。
[0011]在一些优选的实施方式中，所述注射器操控模组还具有针筒保持组件，用于保持及松开所述注射器的针筒。
[0012]在一些优选的实施方式中，所述柜体上还设置有第二运动平台，所述第二运动平台包括转盘、驱动所述转盘转动的转动驱动装置，所述注射器接驳模组设置在所述转盘的上表面。
[0013]在一些优选的实施方式中，所述注射器接驳模组包括立架、第一支撑件和第二支撑件，所述第一支撑件设置在所述立架下侧位置以从下方托住所述注射器的柱塞尾部的凸缘，所述第二支撑件设置在所述立架上侧位置以从侧方支撑所述注射器的针筒。[0014]在一些优选的实施方式中，所述第一运动平台包括从下至上依次设置的平台基座、下平台和上平台，所述注射器操控模组设置在所述上平台上，所述下平台被配置为能够相对于所述平台基座沿第一方向移动，所述上平台被配置为能够相对于所述下平台沿第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向垂直。
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说 明 书
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在一些优选的实施方式中，所述注射器操控模组还包括第一安装座，所述针筒保
持组件具有第一固定部与第一活动保持部，所述第一固定部固定在所述第一安装座上，所述第一活动保持部可移动地设置在所述第一固定部上，用于保持及松开所述针筒；[0016]所述柱塞操作组件具有第二固定部与第二活动保持部，所述第二固定部固定在所述第一安装座上，所述第二活动保持部可移动地设置在所述第二固定部上，用于保持注射器的柱塞且带动所述柱塞移动。
[0017]在一些优选的实施方式中，所述第一活动保持部包括滑块和第一保持块，所述滑块由所述第一固定部驱动，所述第一固定部上设置有限定所述第一活动保持部移动方向的第一滑槽，所述滑块设置在所述第一滑槽内，所述第一保持块固定连接所述滑块，所述第一保持块上设置有第一限位结构，所述第一限位结构由形成在所述第一保持块上的第一夹持片和第二夹持片形成，所述第一夹持片和所述第二夹持片之间形成用于夹持所述针筒尾部的凸缘的第一间隙。
[0018]在一些优选的实施方式中，所述第二活动保持部包括第一推杆和第二保持块，所述第一推杆由所述第二固定部驱动，所述第二保持块固定套设在所述第一推杆上，所述第二保持块上设置有第二限位结构，所述第二限位结构由形成在所述第二保持块上的第三夹持片和第四夹持片形成，所述第三夹持片和所述第四夹持片之间形成用于夹持所述柱塞尾部的凸缘的第二间隙，所述第三夹持片上设置有用于使所述柱塞从所述第二间隙穿出的第一开口。
[0019]在一些优选的实施方式中，所述注射器操控模组还包括第二安装座，所述第一安装座可移动地设置在所述第二安装座上，所述第一安装座的移动方向与所述第二活动保持部的移动方向相同，所述第二安装座上设置有第二推杆和第三固定部，所述第三固定部固定在所述第二安装座上，所述第二推杆由所述第三固定部驱动，所述第二推杆的端部被配置为能够抵接所述第一安装座并带动所述第一安装座移动。[0020]本发明至少具有以下有益效果：[0021]根据本发明提供的配液装置，注射器操控模组能够在第一运动平台的带动下移动到与药品容器相适配的位置，利用柱塞操作组件保持注射器的柱塞且带动柱塞移动以执行抽取或注入液体的操作。本发明中，上述结构的设置，使得配液操作能够用机器替代，提高了配液的效率、准确度，也降低了医护人员的工作负担。[0022]为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明
[0023]为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0024]图1是本发明实施例中配液装置的第一斜视图；[0025]图2是本发明实施例中配液装置的第二斜视图；
[0026]图3是本发明实施例中注射器接驳模组和第二运动平台的组合体的示意图；
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图4是本发明实施例中注射器接驳模组和第二运动平台的组合体的爆炸图；
[0028]图5是本发明实施例中药品托盘与药品容器的组合体的示意图；[0029]图6是本发明实施例中药品托盘与药品容器的组合体的爆炸图；
[0030]图7是本发明实施例中注射器操控模组与注射器的组合体的整体斜视图；[0031]图8是本发明实施例中注射器操控模组的整体斜视图；[0032]图9是本发明实施例中注射器操控模组的第一爆炸图；[0033]图10是本发明实施例中注射器操控模组的第二爆炸图；[0034]图11是本发明实施例中注射器操控模组的第三爆炸图。[0035]主要元件符号说明：[0036]10-配液装置；100-注射器操控模组；101-第一安装座；1011-凹槽；102-第二安装座；103-第一固定部；104-第一活动保持部；1041-第一夹持片；1042-第二夹持片；10421-第一导向斜面；1043-第一保持块本体；1044-第三限位结构；10441-第二弧形槽；1045-滑块；105-第二固定部；106-第二活动保持部；1061-第三夹持片；10611-第一开口；1062-第四夹持片；10621-第二导向斜面；1063-第二保持块本体；1064-固定套；107-导向套筒；108-注射器；1081-针头；1082-针筒；1083-柱塞；109-消毒喷嘴；110-第三固定部；111-第一推杆；112-导轨；113-第一间隙；114-第二间隙；115-角块；116-滑动座；117-第二推杆；200-注射器接驳模组；210-立架；220-第一支撑件；230-第二支撑件；300-药品托盘；310-托盘本体；320-药品容器定位结构；321-卡块；322-通孔；323-第二滑槽；324-限位架；400-柜体；500-第一运动平台；510-平台基座；520-下平台；530-上平台；600-第二运动平台；610-转动驱动装置；620-转盘；700-袋式药品容器；800-瓶式药品容器。具体实施方式
[0037]在下文中，将更全面地描述本发明的各种实施例。本发明可具有各种实施例，并且可在其中做出调整和改变。然而，应理解：不存在将本发明的各种实施例限于在此公开的特定实施例的意图，而是应将本发明理解为涵盖落入本发明的各种实施例的精神和范围内的所有调整、等同物和/或可选方案。[0038]实施例
[0039]本实施例提供了配液装置10，用在医院里，代替人工进行配液，包括：(1)根据医生开出的处方，通过注射器108将多种药剂混合在一起制成给人体注射的注射液；(2)将多种药剂混合后制成某种特定的药剂，用于医学实验或其它操作。[0040]具体地，请参阅图1，配液装置10包括柜体400，柜体400作为配液装置10承载结构，能够用于安装配液装置10的其它功能部件。作为一种优选的柜体400，其包括框架和面板。其中，框架作为承重结构，优选由多根实心或空心的立柱、横柱搭接形成方形或其它形状的框架。多块面板通过螺栓紧固或者焊接等方式设置在框架上，且各面板与框架一起围成至少一个容纳空间，用于在容纳空间内安装配液装置10的其它附件。相应地，至少一部分面板上设置有开口，或者至少一部分框架之间未设置面板，使得柜体400内的功能部件能够与外界进行交互或者便于从外部操作。优选地，至少一部分面板与框架活动连接。[0041]优选地，柜体400还包括脚座和隔板，其中，脚座的数量为多个，设置在框架的底部，且接触地基或者其它基座。优选地，脚座组件包括并行设置的轮组和能够调节与地面间
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距离的支撑组件。[0042]其中，隔板位于框架的内部，用于将柜体400的内部分割成若干层区域，使得柜体400的一些特定的功能部件不在同一个区域内，能够防止干涉、易于维护。[0043]在本实施例中，柜体400上设置的功能部件有注射器操控模组100、药品托盘300和第一运动平台500。优选地，柜体400上还设置有注射器接驳模组200。其中，注射器接驳模组200用于接收并保持注射器108。
[0044]作为一种优选的注射器操控模组100，具有针筒保持组件，用于保持及松开注射器108的针筒1082，以及柱塞操作组件，用于保持注射器108的柱塞1083且带动柱塞1083移动以执行抽取或注入液体的操作。第一运动平台500被配置为能够带动注射器操控模组移动到与药品托盘300上药品容器适配的位置，使得柱塞操作组件能够带动柱塞1083移动以执行抽取或注入液体的操作。[0045]在本实施例中，注射器接驳模组200是一种功能部件，一切能够实现接收并保持注射器108的部件均在注射器接驳模组200的范畴内。为了便于所属技术领域的技术人员实施，如图3、图4所示，本实施例提供了一种优化设计的注射器接驳模组200，注射器接驳模组200包括立架210、第一支撑件220和第二支撑件230，第一支撑件220设置在立架210下侧位置以从下方托住注射器108的柱塞1083尾部的凸缘，第二支撑件230设置在立架210上侧位置以从侧方支撑注射器108的针筒1082。图3和图4示出了一种示例性的立架210、第一支撑件220和第二支撑件230，立架210为一竖直设置的平板，第一支撑件220穿设在立架210下侧方位，第一支撑件220的主体为柱状结构，其托住注射器108的柱塞1083尾部的凸缘的位置被削平处理，形成在一段平面，凸缘被支撑在该平面上。优选地，第一支撑件220为伸缩式柱状结构，能够调整注射器108的位置。第二支撑件230为块状结构，其与针筒1082接触的一面具有第一弧形槽，由此针筒1082被限位在该第一弧形槽内。[0046]优选地，还包括第二运动平台600，第二运动平台600包括转盘620、驱动转盘620转动的转动驱动装置610，注射器接驳模组200设置在转盘620的上表面。由于注射器接驳模组200设置在转盘620的上表面，当转盘620转动时，注射器接驳模组200也随之转动，便于注射器接驳模组200在外界与注射器操控模组100之间接驳注射器108。例如，可以将第二运动平台600和注射器接驳模组200设置在具有开口的面板处或者未设置面板的框架上，当需要放入注射器108时，转动驱动装置610驱动转盘620转动，转盘620带动注射器接驳模组200转动，使到转盘620带动注射器接驳模组200上的注射器保持结构面向外侧，便于医护人员或者机器人将注射器108放置到注射器接驳模组200上。然后，转动驱动装置610还可以驱动转盘620转动，转盘620带动注射器接驳模组200转动，使到转盘620带动注射器接驳模组200上的注射器保持结构面向内侧，便于注射器操控模组100从注射器接驳模组200上取走注射器108。
[0047]作为一种优选的转动驱动装置610，其采用电机或者旋转气缸。[0048]优选地，如图2所示，第一运动平台500包括从下至上依次设置的平台基座510、下平台520和上平台530，注射器操控模组100设置在上平台530上。其中，平台基座510固定在柜体400上，下平台520被配置为能够相对于平台基座510沿第一方向移动。作为一种优选的配置方式，平台基座510为水平设置在柜体400上的平板，其上表面设置有由电机驱动的带传送机构和导轨，下平台520的下表面固定连接传送带，且下平台520的下表面滑动支撑在
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到导轨上。优选地，下平台520的下表面设置有与导轨配合的槽类结构，使得下平台520在传送带的带动下只能沿导轨的延伸方向移动。需要说明的是，带驱动仅是一种优选的传动方式，除了带驱动外，还可以使用伺服电机、直线电机等。[0049]此外，上平台530被配置为能够相对于下平台520沿第二方向移动，例如在上平台530与下平台520之间设置有直线电机或者传送带等驱动装置，当驱动装置启动时，上平台530相对于下平台520沿第二方向移动。本实施例中，第一方向与第二方向垂直，由此，第一运动平台500中的上平台530和下平台520能够联动，使得设置在上平台530上的注射器接驳模组200能够移动到平面内的任意位置。[0050]在本实施例中，药品托盘300用于定位待配液的药品容器。如图5、图6所示，其包括托盘本体310和药品容器定位结构320，药品托盘300上的药品容器定位结构320包括：设置在托盘本体310上的用于穿设药品容器的通孔322，连通通孔322的第二滑槽323，以及滑动设置在第二滑槽323中的卡块321，卡块321被配置为在第二滑槽323中移动时，卡紧或松开药品容器。当实际设计用于穿设药品容器的通孔322时，托盘本体310优选水平设置在柜体400上，袋式药品容器700或者瓶式药品容器800均以倒立的方式设置，瓶口或袋口设置在通孔322内，卡块321在第二滑槽323中向接近瓶口或袋口的方向移动时能够卡紧瓶口或袋口，卡块321在第二滑槽323中向远离瓶口或袋口的方向移动时能够松开瓶口或袋口。[0051]优选地，至少一部分药品容器定位结构320还包括设置在托盘本体310上的限位架324，用于固定袋式药品容器700的袋体。
[0052]本实施例提供了一种优选的注射器操控模组100，如图7所示，该注射器操控模组100包括第一安装座101、针筒保持组件和柱塞操作组件。其中，注射器108是医院中使用最为广泛的医疗器械，注射器108的主要结构包括柱塞1083、针筒1082和针头1081，主要用针头1081抽取或者注入气体或者液体，其既可以用来给病人注射药剂，又能用来配液。[0053]在本实施例中，第一安装座101用于安装针筒保持组件和柱塞操作组件。作为一种优选的第一安装座101，如图7、图11所示，其包括一横截面为U型的竖板和一与该框架垂直且固定的横板。由此，当竖板竖直设置时，横板恰好水平。[0054]请同时参阅图8和图9，针筒保持组件用于保持针筒1082，其具有第一固定部103与第一活动保持部104。第一固定部103固定在第一安装座101上，第一活动保持部104可移动地设置在第一固定部103上，用于保持及松开注射器108的针筒1082。[0055]作为一种优选的第一固定部103和第一活动保持部104，第一固定部103由电缸或直线电机这样的线性运动产生器件和附属的安装块组成。第一活动保持部104包括滑块1045和第一保持块，滑块1045由第一固定部103驱动，具体地，由电缸或直线电机这样的线性运动产生器件驱动，例如滑块1045固定连接电缸或直线电机这样的线性运动产生器件的输出端，或者滑块1045形成为电缸或直线电机这样的线性运动产生器件的输出端的一部分。[0056]第一固定部103上设置有限定第一活动保持部104移动方向的滑槽，例如当第一固定部103由电缸和附属的安装块构成时，电缸的输出端固定有一个安装块，安装块同时固定在第一安装座101上，滑槽形成在安装块面向滑块1045的一侧表面，滑槽的槽底的宽度大于槽口的宽度。相应地，滑块1045为台阶状或者楔形结构，当滑块1045设置在滑槽内时，滑块1045被限制为只能沿滑槽延伸的方向移动。
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优选地，第一活动保持部104包括与针筒1082尾部的凸缘匹配的第一限位结构，用
于使第一活动保持部104通过第一限位结构保持针筒1082尾部的凸缘。[0058]作为第一限位结构的一种优选的形成方式，第一保持块固定连接滑块1045，第一限位结构由形成在第一保持块上的第一夹持片1041和第二夹持片1042形成，第一夹持片1041和第二夹持片1042之间形成用于夹持针筒1082尾部的凸缘的第一间隙113。当针筒1082尾部的凸缘置于第一间隙113内时，第一夹持片1041和第二夹持片1042的限制使得针筒1082尾部的凸缘被保持。[0059]优选地，第一保持块包括第一保持块本体1043，第一保持块本体1043为条形块结构，第一保持块本体1043面向注射器108的一侧设置有凹槽1011，相应地，滑块1045上设置有凸起，当第一保持块固定连接滑块1045时，凸起伸入凹槽1011，通过螺栓、销钉等紧固件，实现第一保持块固定连接滑块1045。优选地，第一夹持片1041和第二夹持片1042沿第一保持块本体1043朝向注射器108的方向垂直于第一保持块本体1043。进一步地，第一夹持片1041、第二夹持片1042一体地设置在第一保持块本体1043上。[0060]优选地，第二夹持片1042在靠近第一间隙113的端口的位置设置有第一导向斜面10421，用于在针筒1082尾部的凸缘进入第一间隙113起到导向作用。[0061]在本实施例中，柱塞操作组件用于保持并操控柱塞1083，如图10所示，其具有第二固定部105与第二活动保持部，第二固定部105固定在第一安装座101上，第二活动保持部可移动地设置在第二固定部105上，用于保持注射器108的柱塞1083且带动柱塞1083移动。[0062]作为一种优选的第二固定部105和第二活动保持部，第二固定部105由电缸或直线电机这样的线性运动产生器件和附属的安装块组成。第二活动保持部包括第一推杆111和第二保持块，第一推杆111由第二固定部105驱动，第二保持块固定套1064设在第一推杆111上。具体地，第一推杆111由电缸或直线电机这样的线性运动产生器件驱动，例如第一推杆111固定连接电缸或直线电机这样的线性运动产生器件的输出端，或者第一推杆111形成为电缸或直线电机这样的线性运动产生器件的输出端的一部分。[0063]优选地，第二活动保持部包括与柱塞1083尾部的凸缘匹配的第二限位结构，用于使第二活动保持部通过第二限位结构保持柱塞1083，并带动柱塞1083移动。[0064]优选地，第二限位结构由形成在第二保持块上的第三夹持片1061和第四夹持片1062形成，第三夹持片1061和第四夹持片1062之间形成用于夹持柱塞1083尾部的凸缘的第二间隙114，第三夹持片1061上设置有用于使柱塞1083从第二间隙114穿出的第一开口10611。
[0065]优选地，第二保持块包括第二保持块本体1063，第二保持块本体1063为套筒型结构，第三夹持片1061和第四夹持片1062固定在或者一体地形成在第二保持块本体1063上。优选地，第二保持块本体1063和第一推杆111之间设置有台阶型的固定套1064，固定套1064套设在第一推杆111上，第二保持块本体1063固定连接固定套1064，即第二保持块本体1063通过固定套1064间接与第一推杆111固定连接。[0066]优选地，第四夹持片1062在靠近第二间隙114的端口的位置设置有第二导向斜面10621，用于在柱塞1083尾部的凸缘进入第二间隙114起到导向作用。[0067]与现有技术相比，本实施例提供了一种注射器操控模组100，其具有针筒保持组件和柱塞操作组件，针筒保持组件中的第一活动保持部104可移动地设置在第一固定部103
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上，能够便利地保持及松开注射器108的针筒1082，第二活动保持部可移动地设置在第二固定部105上，能够便利地保持注射器108的柱塞1083且带动柱塞1083移动，第一固定部103和第二固定部105固定在第一安装座101上。该模组采用模块化活动保持结构，分别保持针筒1082和柱塞1083，且能够通过通过定量控制第二活动保持部的移动距离来控制柱塞1083的移动量，进而精确控制注射器108的抽取量或者注入量。[0068]进一步地，本实施例中的限位结构简单，第一夹持片1041和第二夹持片1042之间形成用于夹持针筒1082尾部的凸缘的第一间隙113，第三夹持片1061和第四夹持片1062之间形成用于夹持柱塞1083尾部的凸缘的第二间隙114，当需要定位注射器108时，第一活动保持部104和第二活动保持部分别移动，使针筒1082尾部的凸缘进入第一夹持片1041和第二夹持片1042之间的第一间隙113，柱塞1083尾部的凸缘进入第三夹持片1061和第四夹持片1062之间的第二间隙114，在第一间隙113、第二间隙114和第一开口10611的共同作用，注射器108被可靠地保持，当需要执行抽取或者注入液体的操作时，只需要驱动第二活动保持部移动预设距离即可，当需要取出注射器108时，第一活动保持部104在第一固定部103的驱动下脱离注射器108，针筒1082尾部的凸缘离开第一间隙113，操作者或者其它装置能够非常便捷地从第二间隙114中沿推出第一开口10611的方向取出注射器108。[0069]优选地，如图11所示，注射器操控模组100还包括第二安装座102，第一安装座101可移动地设置在第二安装座102上，第一安装座101的移动方向与第二活动保持部的移动方向相同，第二安装座102上设置有第二推杆和第三固定部110，第三固定部110固定在第二安装座102上，第二推杆由第三固定部110驱动，第二推杆的端部被配置为能够抵接第一安装座101并带动第一安装座101移动。具体地，第三固定部110由电缸或直线电机这样的线性运动产生器件和附属的安装块组成，第二推杆由电缸或直线电机这样的线性运动产生器件驱动，例如第二推杆固定连接电缸或直线电机这样的线性运动产生器件的输出端，或者第二推杆形成为电缸或直线电机这样的线性运动产生器件的输出端的一部分。[0070]其中，第二推杆带动第一安装座101移动的具体方式是，第二推杆可抵接第一安装座101的横板时，第二推杆与第一推杆111的移动方向相同，第二安装座102面向第一安装座101的一侧固定有导轨112，导轨112优选被固定在第二安装座102上设置的凹槽1011内以使二者之间具有足够的结合强度以及良好的结构平整性。导轨112上设置有可沿导轨112滑动的滑动座116，滑动座116固定连接第一安装座101，由此，当第二推杆推动第一安装座101的横板时，由于第二推杆本身的移动方向的限制、以及导轨112-滑动座116组合体的限制，第一安装座101的移动方向具有高精度。[0071]本实施例中，第二安装座102、第二推杆和第三固定部110的设置，使得第一安装座101的位置能够调整，当操控注射器108的模组被应用在配液柜等场合时，该操控注射器108的模组中第一安装座101、第一活动保持部104、第二活动保持部的位置均可调，使得操控注射器108的模组能够灵活地与其它机构对接以接收注射器108、保持注射器108和操作注射器108。
[0072]优选地，第二固定部105上设置有导向套筒107，第一推杆111同轴套设在导向套筒107的内部，第二保持块固定套1064设在第一推杆111上的一部分位于导向套筒107的内部，导向套筒107的侧壁上设置有第二开口，第三夹持片1061和第四夹持片1062从第二开口伸出。
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优选地，第一活动保持部104包括与针筒1082的筒体匹配的第三限位结构1044，用
于使第一活动保持部104通过第三限位结构1044保持针筒1082的筒体。[0074]优选地，第三限位结构1044包括与针筒1082的外形适配的第二弧形槽10441，用于使针筒1082能够抵靠在第二弧形槽10441内。[0075]优选地，还包括消毒喷嘴109，用于往待注射器108操作的物品表面喷洒消毒液。作为消毒喷嘴109的一种优选的安装方式，消毒喷嘴109和第一固定部103之间设置有角块115，消毒喷嘴109和第一固定部103分别通过螺栓、铆钉等紧固件固定连接角块115，由于第一安装座101上设置有消毒喷嘴109，当第一推杆111推动注射器108执行抽取或注入操作时，消毒喷嘴109喷洒消毒液对目标区域进行消毒。[0076]优选地，本实施例中各部件的一种优选的位置关系是，注射器操控模组100和第一运动平台500设置在柜体400的内部，注射器接驳模组200设置在柜体400侧方的具有开口的面板处或者未设置面板的框架上，药品托盘300设置在柜体400的位于注射器操控模组100和第一运动平台500上方的位置。[0077]在一些优选的实施方式中，注射器接驳模组200和药品托盘300的数量均为多个。[0078]本实施例提供的配液装置10的操作流程是：医护人员或者机器人根据医生开出的处方单，将注射液或试验用混合液所需的各种药品容器倒立放置在药品托盘300上，用卡块321卡紧药品容器后，医护人员将药品托盘300放置到柜体400上，此外医护人员或者机器人还预先给柜体400上的多个注射器接驳模组200上放置未使用过的注射器108，第一运动平台500带动注射器操控模组100移动到与注射器接驳模组200相匹配的位置，由于第一运动平台500可以调整注射器操控模组100在水平面的位置，注射器操控模组100上的第一推杆、第二推杆可以调节第一限位结构和第二限位结构的竖向高度，通过各部件的运动控制，能够使未使用过的注射器108被自动转移到注射器108操作模组上，然后第一运动平台500带动注射器操控模组100移动到需要进行配液的托盘下方，第一推杆带动柱塞1083，使注射器108的针头1081对药品容器执行抽取或注入操作，如此，多次操作后便能通过该配液装置10完成配液作业。
[0079]本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
[0080]本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。[0081]上述本发明序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。[0082]以上公开的仅为本发明的几个具体实施场景，但是，本发明并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。
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