一种基于RGBD信息的小型足球机器人识别与追踪抓取方法

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201910610432.7 （22）申请日 2019.07.08 （71）申请人 浙江大学

地址 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号

（10）申请公布号 CN110377033A

（43）申请公布日 2019.10.25

（72）发明人 陈泽希;黄哲远;王云凯;方献泽;熊蓉 （74）专利代理机构 杭州求是专利事务所有限公司

代理人 傅朝栋

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

一种基于RGBD信息的小型足球机器人识别与追踪抓取方法

（57）摘要

本发明公开了一种基于RGBD信息的小型

足球机器人识别与追踪抓取方法，属于视觉感知伺服移动技术领域。现有的小型足球机器人的一切移动以及信息来源都要依托于高处的全区摄像头，自身并不具备独立视觉以及独立运算处理系统，需要通过执行电脑端发来的指令进行运动。当全局摄像头失效以后，小型足球机器人将完全致盲，进而导致完全失效。而本发明通过在小型足球机器人上配置深度相机作为感知元件，同时

配合相应的控制算法，使得其具备了独立视觉。当机器人具有独立视觉以后，机器人便具备了自助感知能力，使小型足球机器人可以发挥更大的作用。这种小型足球机器人尤其适合作为守门员进行使用，能够根据球的运动轨迹对其进行拦截。

法律状态

法律状态公告日2019-10-25 2019-10-25 2019-11-19

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效

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权利要求说明书

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说明书

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