一种新型三电平PWM整流器的仿真研究

维普资讯 http://www.cqvip.com 西安理工大学学报Ｊｏｕｒｎａｌ　ｏｆ　Ｘｉ’ａｎ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ　ｏｆ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（２Ｄ０６）Ｖｏ１．２２　Ｎｏ．４　文章编号：１００６～４７１０（２００６）０４—０３７３—０５　３７３　一种新型三电平ＰＷＭ整流器的仿真研究　尹忠刚，钟彦儒，刘静，孙向东　（西安理工大学自动化与信息工程学院，陕西西安７１００４８）　摘要：针对一种新型的三相三电平中性点箝位开关模式ＰＷＭ整流电路拓扑，详细分析了其数学　模型，并对该ＰＷＭ整流器的工作模式及其控制方法进行了深入研究。仿真结果表明，该ＰＷＭ整　流器不仅能够有效地抑制注入电网的谐波，减小开关管电压应力，实现单位功率因数，并且可以实　现能量双向流动。　关键词：三电平；ＰＷＭ整流器；开关模式；中性点箝位　中圈分类号：ＴＮ８６　文献标识码：Ａ　Ｒｅｓｅａｒｃｈ　ｏｎ　ａ　Ｎｏｖｅｌ　Ｔｈｒｅｅ－Ｌｅｖｅｌ　ＰＷＭ　Ｒｅｃｔｉｆｉｅｒ　ＹＩＮ　Ｚｈｏｎｇ—ｇａｎｇ，ＺＨ０ＮＧ　Ｙａｎ—ｒｕ，ＬＩＵ　Ｊｉｎｇ，ＳＵＮ　Ｘｉａｎｇ—ｄｏｎｇ　（Ｆａｃｕｌｔｙ　ｏｆ　Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｘｉ’ａｎ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ　ｏｆ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｉ’ａｎ　７１００４８，Ｃｈｉｎａ）　Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａ　ｎｏｖｅｌ　ｔｈｒｅｅ－ｐｈａｓｅ　ｔｈｒｅｅ－ｌｅｖｅｌ　ｎｅｕｔｒａｌ—ｐｏｉｎｔ—ｃｌａｍｐｅｄ　ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ　ｍｏｄｅ　ＰＷＭ　ｒｅｃｔｉｆｉｅｒ　ｉＳ　ｐｒｅｓｅｎｔｅｄ。ｔｈｅ　ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌ　ｍｏｄｅｌ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｒｅｃｔｉｆｉｅｒ　ｉＳ　ａｎａｌｙｚｅｄ　ｉｎ　ｄｅｔａｉｌｓ。ａｎｄ　ｔｈｅ　ｗｏｒｋｉｎｇ　ｍｏｄｅ　ａｎｄ　ｔｈｅ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｍｅｔｈｏｄ　ａｒｅ　ｓｔｕｄｉｅｄ　ｉｎ　ｄｅｔａｉｌ．Ｔｈｅ　ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　ｒｅｓｕｌｔｓ　ｓｈｏｗ　ｔｈａｔ　ｔｈｅ　ｈａｒｍｏｎｉｃｓ　ｉＳ　ｓｕｐｐｒｅｓｓｅｄ　ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙ，ｔｈｅ　ｖｏｌｔａｇｅ　ｓｔｒｅｓｓ　ｏｆ　ｐｏｗｅｒ　ｓｗｉｔｃｈｅｓ　ｉｓ　ｒｅｄｕｃｅｄ，ｔｈｅ　ｕｎｉｔ　ｐｏｗｅｒ　ｆａｃｔｏｒ　ｉｓ　ａ—　ｃｈｉｅｖｅｄ，ａｎｄ　ｔｈｅ　ｂｉ—ｄｉｒｅｃｔｉｏｎｅｄ　ｆｌｏｗｉｎｇ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｅｎｅｒｇｙ　ｉＳ　ｒｅａｌｉｚｅｄ．　Ｋｅｙ　ｗｏｒｄｓ：ｔｈｒｅｅ－ｌｅｖｅｌ；ＰＷＭ　ｒｅｃｔｉｆｉｅｒ；ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ　ｍｏｄｅ；ｎｅｕｔｒａｌ—ｐｏｉｎｔ—ｃｌａｍｐｅｄ　近年来，多电平变换器因其在抑制谐波、提高功　率因数、减小电压应力等方面的优点，正越来越多地　Ｓ　、Ｓ。、Ｓ　是桥臂ａ、ｂ上的四个开关管，ａ、ｂ两点分　别通过Ｓ　、Ｓ　双向开关管与中性点ｎ相连，ｗ相则　不通过任何开关管，直接与ｎ相连。　受到人们的关注，并且已经广泛地应用于工业中。　目前常见的多电平变换器的种类有：级联式Ｈ一桥　多电平变换器［　引、飞跨电容多电平变换器［３　和中性　点二极管箝位多电平变换器（ＮＰＣ）［４　］。由于上述　变换器使用了较多的功率开关元件和箝位元件，使　得成本较高，开关损耗较大，并且控制也较为复杂。　本文根据传统的单相全桥和半桥整流器的工作　原理，提出了一种新型的三相三电平中性点箝位开　关模式ＰＷＭ整流器，并对该整流器的工作模式及　其控制方法进行了详细分析。通过仿真验证了该　ＰＷＭ整流器及其控制方法的正确性。　图１新型ＰＷＭ整流电路拓扑　Ｆｉｇ．１　Ｎｏｖｅｌ　ＰＷＭ　ｒｅｃｔｉｆｉｅｒ　ｃｉｒｃｕｉｔ　ｔｏｐｏｌｏｇｙ　１．２工作状态分析　１新型ＰＷＭ整流器电路拓扑及工作模式　１．１　电路拓扑　假设所有元件均为理想元件。对Ｓ　、Ｓ　和Ｓ　开　关管或Ｓ　、Ｓ　和Ｓ　开关管而言，为了避免出现直　通现象，在任意时刻，只能有一个开关管导通，另外　两个开关管必须被禁止，因此可得如下约束条件：　三相中性点箝位开关模式ＰＷＭ整流器主电路　如图１所示。　、　、　为三相交流输入电压，Ｓ。、　收稿日期：２００６—０５一ｉ０　基金项目：陕西省自然科学基金资助项目（２００４Ｅ２１４）；陕西省教育厅专项基金资助项目（０４ＪＫ１９８）。　作者简介：尹忠刚（１９８２一），男，山东济南人，博士生，研究方向为交流调速及整流电源　Ｅ－ｍａｉｌ：ｓｍａｒｔ８６０＠１６３．ｔｏｍ。　钟彦儒（１９５０一），男，湖北天门人，教授，博导，研究方向为交流传动与新型电力电子装置。　Ｅ－ｍａｉｌ：ｚｈｏｎｇｙｒ＠ｘａｕｔ．ｅｄｕ．ｃｎ。　维普资讯 http://www.cqvip.com ３７４　ｓ１＋ｓ３＋ｓ５：１　Ｓ２＋Ｓ　＋Ｓ６—１　西安理工大学学报（２００６）第２２卷第４期　（１）　一ｆ１，若Ｓ　＝１　ｆ１，若Ｓ２—１　ｌ　０，若Ｓ５＝１　ｆｂ　Ｊ　０，若Ｓ　一１　（２）　Ｉ一１，若Ｓ３：１　ｌ一１，若Ｓ　＝１　其中，当Ｓ　导通时，Ｓ　＝１；反之Ｓ　一０。这里正＝　１，２，…，６。　从而得到该整流器的９种工作模式，如图２所示。　由式（１）可知，每个桥臂上的三个开关管可以看　作一组。因此，无论ＰＷＭ整流器工作在整流状态　还是逆变状态，每个桥臂均有三个有效的开关状态　假设中性点ｎ保持动态电压平衡，电容Ｃ　和　Ｃ。上的平均电压相等，即Ｖｃ　一、，，ｃ　＝Ｖｄ　／２，则　、　、，，　分别有三种电平一　／２，０，Ｖｄ。／２，Ｖ　ｂ有五种电　ｌ，０，一ｌ，且满足：　平一　，一　／２，０，　／２，　，如表１所示。　Ｃ１　Ｃ　Ｃ　（ａ）模式１　（ｂ）模式２　（ｃ）模式３　Ｃ　（ｄ）模式４　（ｅ）模式５　（ｆ）模式６　Ｃｌ　（ｇ）模式７　（ｈ）模式８　（ｉ）模式９　图２　ＰＷＭ整流器各工作模式等效电路　Ｆｉｇ．２　Ｅｑｕｉｖａｌｅｎｔ　ｃｉｒｃｕｉｔｓ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｗｏｒｋｉｎｇ　ｍｏｄｅｓ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｎｏｖｅｌ　ＰＷＭ　ｒｅｃｔｉｆｉｅｒ　表１　ＰＷＭ整流器的工作模式　Ｔａｂ＋１　Ｗｏｒｋｉｎｇ　ｍｏｄｅｓ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｎｏｖｅｌ　ＰＷＭ　ｒｅｃｔｉｆｉｅｒ　维普资讯 http://www.cqvip.com 尹忠刚等：一种新型三电平ＰＷＭ整流器的仿真研究　下面以整流状态为例，具体分析该ＰＷＭ整流　器的工作模式（见图２）：　（ａ）模式１（ｆａ　１，ｆｂ一１；Ｓ　、Ｓ２导通）；Ｖ　＝＝＝　Ｖｂ　＝＝＝Ｖｄ　／Ｚ，Ｖ　ｂ＝０，电流ｉ　、ｉ　减小，电流ｉ　给电容　Ｃ　充电；由ｉ　＋ｉ　＋ｉ　一０可知，ｉ　增大。　（ｂ）模式２（　一１，ｆｂ：０；Ｓ１、Ｓ　导通）：　一　Ｖ，ｂ—Ｖｄ　／Ｚ，Ｖｂ　一０；电流ｉ　减小；当Ｖ　＞０时电流　增大，当Ｖ　＜０时ｉ　减小；电流ｉ　给电容Ｃ。充　电。　（ｃ）模式３（，　＝１，＾一一１；Ｓｌ、Ｓ４导通）；　Ｖ。　＝＝＝Ｖｄ　／Ｚ，Ｖｂ　＝一Ｖｄ　／２，Ｖ　ｂ＝Ｖｄｃ；电流ｉ　减小，　ｉ　增大；电容Ｃ　、Ｃ２均处于充电状态。　（ｄ）模式４（　一０，ｆｂ一１；ｓ　、ｓ５导通）：ｖ。　＝　０，Ｖｂ　＝　／Ｚ，Ｖ　ｂ一一Ｖｄｃ／Ｚ；当Ｖ　＞０时电流ｉ　增大，当Ｖｕｗ＜０时ｉ　减小；电流ｉ　减小；电流ｉ　给　电容Ｃ。充电。　（ｅ）模式５（　一０，ｆｂ一０；Ｓ　、Ｓ　导通）：　＝；＝　Ｖｂ　－－－Ｖ　ｂ＝０。　（ｆ）模式６（，＾一０，ｆｂ一一１；Ｓ　、Ｓ５导通）：　Ｖ　；０，Ｖｂｎ＝一　／２，Ｖ　ｂ：Ｖｄ　／Ｚ；当Ｖ　＞０时电　流ｉ　增大，当Ｖ　＜０时ｉ　减小；电流ｉ　增大；电流　ｉ　给电容Ｃ２充电。　（ｇ）模式７（，＾一一１，ｆｂ＝１；Ｓ２、Ｓ。导通）：　Ｖ　＝一Ｖｄ　／２，Ｖｂ　一Ｖｄ　／Ｚ，Ｖ　ｂ＝一Ｖｄ　；电流ｉ　增　大，ｉ　减小；电容Ｃ。、Ｃ。均处于充电状态。　（ｈ）模式８（，＾　一１，ｆｂ＝０；Ｓ　、Ｓ　导通）：　Ｖ　＝一Ｖｄ　／Ｚ，Ｖｂ　：０，　ｂ＝＝＝一Ｖｄ　／２；电流ｉ　增大；　当　＞０时电流ｉ　增大，当ｖ　＜０时ｉ　减小；电　流ｉ　给电容Ｃｚ充电。　（ｉ）模式９（，ａ一一１，ｆｂ＝＝＝一１；Ｓ。、Ｓ　导通）：　一一Ｖｄ　／２，Ｖｂ　＝一Ｖｄ　／Ｚ，ＶＲｈ＝０；电流ｉ　、ｉ　增　大，ｉ　减小。　２数学模型分析　根据ＫＶＬ定理，对交流侧电压和电流进行分　析，得：　Ｌ　＝　￡）一　ｆ）一　）一Ｖ　）；　Ｌ　＝　ｆ）一　￡）一　∽一Ｖ　）；　Ｌ　ｄｉｗ（ｔ）－＝ｄＶ　（ｆ）一　（￡）－－Ｖ　（￡）　ｆ（３）　式中，　、Ｖ　分别为交流输入侧ａ、ｂ两点与１２之间　的电压；ｉ　、ｉ　、ｉ　为三相输入电流；ｒ、Ｌ分别为电感　和线路的等效电阻与电感。　３７５　若ｒ很小，则可以忽略ｒ项，得出各电流的微分　表达式：　ｄｉ　ｕ（　ｔ）—＝［Ｖ　（ｆ）一　（￡）一Ｖ　（￡）］／Ｌ；　ｄｉ　ｖ（　ｔ）—：［　（￡）一Ｖｂ．（￡）一Ｖ　（￡）］／Ｌ；　ｄｉｗ　（ｔ）—：［Ｖ　（￡）一Ｖ　（ｆ）］／Ｌ　（４）　由式（４）可见，电感Ｌ的大小对电流变化率有　很大影响，对注入网侧的谐波也具有很大的抑制作　用。若输入三相平衡电压，则：　Ｖ　。＋Ｖ　＋Ｖ　一０　＋ｉ　＋　：Ｏ　（５）　由式（３）～式（５）可得：　ｖ　：一　（６）　由式（６）可见，中性点１２电压在瞬间是变化的，　即存在波动，这是该三电平电路需要改进的地方。　３控制方法　图３为新型三电平ＰＷＭ整流器的控制框图。　图３新型三电平ＰＷＭ整流器的控制框图　Ｆｉｇ．３　Ｂｌｏｃｋ　ｄｉａｇｒａｍ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｓｃｈｅｍｅ　ｆｏｒ　ｔｈｅ　ｎｏｖｅｌ　ＰＷＭ　ｒｅｃｔｉｆｉｅｒ　当直流母线电压Ｖａ　低于逆变电压阈值时，电　路工作在整流状态，此时，参考电压Ｖ　与输出电压　Ｖｄ　的差值经ＰＩ调节后得到一个与输入电流相对应　的幅值信号Ｊ；当直流母线电压Ｖ　高于逆变电压阈　值时，电路工作在逆变状态，此时，参考电压Ｖ鑫与　输出电压　的差值经比例调节器Ｋ　后得到一个　与输入电流相对应的幅值信号Ｉ。　电流幅值信号工分别与电源电压同步信号相　乘，输出相应的指令电流　、　。其中，同步信号　ｅ　、ｅ　是与电源电压同相的单位幅值正弦信号，由锁　相环（ＰＬＬ）产生［６　］。　维普资讯 http://www.cqvip.com ３７６　西安理工大学学报（２００６）第２２卷第４期　啪。啪ｍ　０　。　￡）：　式中　ｓｉｇｎｃＶ　｛　：：　：；　其中，　为ｕ或ｖ。　式中，　为三相平衡输入电压的幅值。则：　一　・Ｐ　（￡）＝＝＝　・ｓｉｎ（￣）　４仿真和实验验证　（８）　＝　・Ｐ　（￡）＝　・ｓｉｎ（￣一２ｕ／３）　使用ＰＳＩＭ软件对文中提出的新型ＰＷＭ整流　器及其控制方法进行了仿真，仿真参数为：电源频率　一指令电流Ｚ～ｕ、Ｉ　ｖ与检测电流ｉ　、ｉ　相比较得出　５０　Ｈｚ，Ｌ一３　ｍＨ，ｒ＝０．０８　Ｑ，Ｃ１＝Ｃ２＝２２００　电流误差△　、△　，经过滞环比较器可以使检测电　流在幅值和相位上跟踪指令电流。该滞环比较器的　Ｆ。表２列出了新型ＰＷＭ整流器从整流到逆变　输入输出关系如下：　过渡过程的相关数据。　Ｉ（△ｆ　＞　表２新型ＰＷＭ整流器从整流到　Ｈ　Ｈ（Ａｉｑ　　）＝　）：。　（９）　．　逆变过渡过程的相关数据　１　０　（Ａｉ　＜＾）　Ｔａｂ．２　Ｒｅｌｅｖａｎｔ　ｄａｔａ　ｆｒｏｍ　ｒｅｃｔｉｆｙｉｎｇ　ｓｔａｔｅ　ｔｏ　式中，　为ｕ或ｖ；ｈ为滞环宽度。　ｒｅｇｅｎｅｒａｔｉｎｇ　ｓｔａｔｅ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｎｏｖｅｌ　ＰＷＭ　ｒｅｃｔｉｆｉｅｒ　由式（１）（７）（８）（９）可得各开关管的控制信号：　Ｓ１一ｓｉｇｎ（Ｖ　）［１一Ｈ（Ａｉ　）］；　Ｓ２＝ｓｉｇｎ（Ｖ　）［１一Ｈ（Ａｉ　）］；　＝［１－－ｓｉｇｎ（Ｖｕ．）］Ｈ（Ａｉ　ｕ　）（１０）　ｓ４一［１一　［１－ｓｉｇｎ（Ｖ￣）］）］　Ｈ（Ａｉ　）；　图４给出了新型ＰＷＭ整流器从整流状态到逆　瑚。瑚瑚。瑚枷。枷　ｏ　Ｓ５＝１～Ｓ１一Ｓ３；　变状态过渡过程的仿真波形。其中，在０．３　Ｓ以前　Ｓ６＝１一Ｓ２一Ｓ４　为整流状态，０．３　Ｓ以后为逆变状态。　４００　３８０｝　广———　３４０　０．２３０　０．２５５　０．２８０　０．３０５　０．３３０　０．３５５　０．３８０　０．２３０　０．２５５　０．２８０　０．３０５　０　３３０　０．３５５　０．３８０　Ｔｉｍｅ／ｓ　Ｔｉｍｅ／ｓ　Ｔｉｍｅ／ｓ　（ａ）三相输入电压、电流和直流电压波形　（ｂ）直流电容电压波形　（ｃ）交流输入端及中性点电压波形　图４新型ＰＷＭ整流器从整流状态到逆变状态过渡过程的仿真波形　Ｆｉｇ．４　Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　ｗａｖｅｆｏｒｍｓ　ｆｒｏｍ　ｒｅｃｔｉｆｙｉｎｇ　ｓｔａｔｅ　ｔｏ　ｒｅｇｅｎｅｒａｔｉｎｇ　ｓｔａｔｅ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｎｏｖｅｌ　ＰＷＭ　ｒｅｃｔｉｆｉｅｒ　图４ａ表明，在整流状态时，电网电压和电流同　５０　Ｈｚ，三相输入相电压有效值１２０　Ｖ，Ｌ＝５　相位，在逆变状态时，电网电压与电流相位相反，可　ｍＨ，ｒ；０．０６　Ｑ，Ｃ１＝Ｃ２＝２２００　ｐ．Ｆ，Ｖ毒一３２０　Ｖ，　见网侧功率因数为１；同时可见电流波形为较好的　开关频率，＝５　ｋＨｚ。　正弦波，表明整流器本身产生的谐波通过电感Ｌ的　图５给出了新型ＰＷＭ整流器的相关实验波　作用得到很大地抑制。图４ｂ表明，在整流状态时，　形。图５ａ、ｂ表明，当ＰＷＭ整流器稳定运行在整流　中性点电压存在零漂现象；在逆变状态时，由于逆变　状态时，电网电压和电流同相位，由此可见网侧功率　电压选为恒定电压值，因此不存在零漂现象。图４ｃ　因数接近１；在逆变状态时，电网电压与电流相位相　表明，Ｖ　、Ｖ　为三电平形式，Ｖ　为五电平形式，同　反，可见网侧功率因数接近１。图５ｃ为电容电压　时反映中性点零漂波形。　、　。及　。一Ｖｃ　的波动波形，Ｖ　。一Ｖ　波动的　以ＴＭＳ３２ＯＬＦ２４Ｏ７Ａ　ＤＳＰ为内核搭建硬件电　峰一峰值约为３　Ｖ，反映出该ＰＷＭ整流器中性点电　路，对系统进行了实验验证。实验参数为：电源频率　压有波动。　维普资讯 http://www.cqvip.com 尹忠刚等：一种新型三电平ＰＷＭ整流器的仿真研究　３７７　　ｌ２　．～　：　（ａ）系统处于整流状态时，ｕ相　（ｂ）系统处于逆变状态时。ｕ相　（ｃ）直流电压　ｌ、　及　．一　２　输入电压和ｕ相电流波形　输入电压和ｕ相电流波形　的电压波动波形　图５新型ＰＷＭ整流器的相关实验波形　Ｆｉｇ．５　Ｒｅｌｅｖａｎｔ　ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ　ｗａｖｅｆｏｒｍｓ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｎｏｖｅｌ　ＰＷＭ　［３］Ｃａｒｒｅｒｅ　Ｐ，Ｍｅｙｎａｒｄ　Ｊ，Ｌａｖｉｅｖｉｌｌｅ　Ｐ．４０００　Ｖ－３００　Ａ　ｅｉｇｈｔ　５　结　语　ｌｅｖｅｌ　ＩＧＢＴ　ｉｎｖｅｒｔｅｒ　ｌｅｇ［Ａ］．Ｉｎ　Ｃｏｎｆ—Ｒｅｃ，ＥＰＥ’９５，　１９９５：１０６—１１１．　本文对一种新型的三相三电平中性点箝位开关　［４］Ｎａｂａｅ　Ａ，Ｔａｋａｈａｓｈｉ　Ｉ，Ａｋａｇｉ　Ｈ．Ａ　ｎｅｗ　ｎｅｕｔｒａｌ—ｐｏｉｎｔ　模式ＰＷＭ整流器及其控制方法进行了较为深入地　ｃｌａｍｐｅｄ　ＰＷＭ　ｉｎｖｅｒｔｅｒ［Ｊ］．ＩＥＥＥ　Ｔｒａｎｓ　ｏｎ　Ｉｎｄｕｓｔｒｙ　研究，在仿真和实验的基础上得出以下结论：该　Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ。１９８１，１７（５）：５１８—５２３．　［５］Ｓｉｎｈａ　Ｇ，Ｌｉｐｏ　Ｔ　Ａ．Ａ　ｆｏｕｒ　ｌｅｖｅｌ　ｒｅｃｔｉｆｉｅｒ－ｉｎｖｅｒｔｅｒ　ｓｙｓｔｅｍ　ＰＷＭ整流器不仅能够有效地抑制谐波，实现单位　ｆｏｒ　ｄｒｉｖｅ　ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ［Ａ］．Ｉｎ　Ｃｏｎｆ　Ｒｅｃ　ＩＥＥＥ一１ＡＳ　Ａｎｎｕ—　功率因数控制，而且能量可以双向流动，具有良好的　ａｌ　Ｍｅｅｔｉｎｇ，１９９５：９８０—９８７．　［６３李金刚，陈建洪，钟彦儒（Ｌｉ　Ｊｉｎ－ｇａｎｇ，Ｃｈｅｎ　Ｊｉａｎ－ｈｏｎｇ，　动态性能。　Ｚｈｏｎｇ　Ｙａｍｒｕ）．ＦＢ－ＰＷＭ变换器零电压转换的设计　（Ｄｅｓｉｇｎ　ｏｆ　ｚｅｒｏ—ｖｏｌｔａｇｅ－ｓｗｉｔｃｈｅｄ　ＦＢ－ＰＷＭ　ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）　参考文献：　［Ｊ］．西安理工大学学报（Ｊｏｕｒｎａｌ　ｏｆ　Ｘｉ’ａｎ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ　ｏｆ　［１］Ｌａｉ　Ｊ　Ｓ，Ｐｅｎｇ　Ｆ　Ｚ．Ｍｕｈｉｌｅｖｅ１　ｃｏｎｖｅｒｔｅｒｓ—ａ　ｎｅｗ　ｂｒｅｅｄ　ｏｆ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）。２００２，ｉ８（２）：１７６　１８０．　ｐｏｗｅｒ　ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ［Ｊ］．ＩＥＥＥ　Ｔｒａｎｓ　ｏｎ　Ｉｎｄｕｓｔｒｙ　Ａｐｐｌｉｃａ—　［７］董晓鹏，王兆安（Ｄｏｎｇ　Ｘｉａｏ－ｐｅｎｇ，Ｗａｎｇ　Ｚｈａｏ—ａｎ）．三相　ｔｉｏｎｓ，１９９６，３２（３）±５０９－５１７．　电压型单位功率因数ＰＷＭ整流器的研究（Ｓｔｕｄｙ　ｏｆ　［２］Ｐｅｎｇ　Ｆ　Ｚ，Ｌａｉ　Ｊ　Ｓ，Ｍｃｋｅｅｖｅｒ　Ｊ　Ｗ，ｅｔ　ａ１．Ａ　ｍｕｌｔｉｌｅｖｅ１　ｔｈｒｅｅ——ｐｈａｓｅ　ｕｎｉｔｙ　ｐｏｗｅｒ　ｆａｃｔｏｒ　ｖｏｌｔａｇｅ　ｓｏｕｒｃｅ　ＰＷＭ　ｒｅｃ・－　ｖｏｌｔａｇｅ－ｓｏｕｒｃｅ　ｉｎｖｅｒｔｅｒ　ｗｉｔｈ　ｓｅｐａｒａｔｅ　ｄｃ　ｓｏｕｒｃｅｓ　ｆｏｒ　ｓｔａｔ—　ｉｒｌｆｅｒ）ｒＪ］．电力电子技术（Ｐｏｗｅｒ　Ｅｌｅｃｔｒｏｎ—Ｉｃｓ），１９９７，　ｉｃ　ＶＡＲ　ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ［Ｊ］．ＩＥＥＥ　Ｔｒａｎｓ　Ｉｎｄ　Ａｐｐｌｉｃａｔ，１９９６，　３ｉ（４）±３９－４１．　３２（６）：ｌ１３Ｏ—ｌ１３７．　（责任编辑陈洁）　（上接第３４１页）　［４］Ａｎｅｚ　Ｊ，Ｂａｒｒａ　Ｔ．Ｄｕａｌ　ｇｒａｐｈ　ｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎ　ｏｆ　ｔｒａｎｓｐｏｒｔ　ｔｉｏｎ　ｏｆ　ｂｉｎａｒｙ　ｔｒｅｅ　ｆｏｒ　ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ　ａｎｄ　ｒｏｂｏｔｉｃ　ｐａｔｈ　ｐｌａｎ—　ｎｅｔｗｏｒｋｓ［Ｊ］．Ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ　Ｒｅｓｅａｒｃｈ—Ｂ，１９９６，３０（３）：　ｎｉｎｇ）［Ｊ］．中国工程科学（Ｅｎｉｇｉｎｅｅｒｉｎｇ　Ｓｃｉｅｎｃｅ　ｏｆ　Ｃｈｉ—　２０９—２１９．　ｎｅｓｅ），２００２，４（９）：５０—５３．　［５］Ｃａｉ　Ｚｂｘｉｎｇ，Ｐｅｎｇ　Ｚｈｉ—ｈｏｎｇ．Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ　ｃｏｅｖｏｌｕｔｉｏｎａｒｙ　［９］Ｓｈｉ　Ｅｎ－ｘｉｕ，Ｈｕａｎｇ　Ｙｕ－ｍｅｉ，Ｓｈｉ　ｗｅｎ—ｈａｏ．Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅ　ｃｏｎ—　ａｄａｐｔｉｖｅ　ｇｅｎｅｔｉｃ　ａｌｇｏｒｉｔｈｍ　ｉｎ　ｐａｔｈ　ｐｌａｎｎｉｎｇ　ｏｆ　ｃｏｏｐｅｒａ—　ｔｒｏｌｌｉｎｇ　ｏｆ　ｗｈｅｅｌｅｄ　ｍｏｂｉｌｅ　ｒｏｂｏｔ　ｔｒａｃｋｉｎｇ［Ｊ］．Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ　ｔｉｖｅ　ｍｕｌｔｉ—ｍｏｂｉｌｅ　ｒｏｂｏｔ　ｓｙｓｔｅｍｓ［Ｊ］．Ｊｏｕｒｎａｌ　ｏｆ　Ｉｎｔｅｌｌｉ—　Ｓｃｉｅｎｃｅ　ａｎｄ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２００４，２３（１０）：ｉ２３４　１２４１．　ｇｅｎｔ　ａｎｄ　Ｒｏｂｏｔｉｃ　Ｓｙｓｔｅｍｓ，２００２，３３：６１－７１．　［１Ｏ］傅维潼（Ｆｕ　Ｗｅｉ—ｔｏｎｇ）．概率论与数理统计辅导（Ｐｒｏｂａ—　［６３庄健，王孙安（Ｚｈｕａｎｇ　Ｊｉａｎ，Ｗａｎｇ　Ｓｕｎ—ａｎ）．基于人工免　ｂｉｌｉｔｉｃ　ａｎｄ　ｓｙｍｂｏｌｉｃ　ｓｔａｔｉｓｔｉｃ）［Ｍ］．北京：清华大学出版　疫网络机器人跟踪规划算法的进一步研究（Ｆｕｒｔｈｅｒ　社（Ｂｅｉｊ　ｉｎｇ：Ｔｈｅ　Ｐｕｂｌｉｓｈｅｒ　ｏｆ　Ｔｓｉｎｇｈｕａ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ），　ｓｔｕｄｙ　ｏｆ　ｒｏｂｏｔ　ｐａｔｈ　ｐｌａｎｎｉｎｇ　ａｌｇｏｒｉｔｈｍ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ　２００３．　ｉｍｍｕｎｅ　ｎｅｔ　ｔｈｅｏｒｙ）［Ｊ］．系统仿真学报（Ｊｏｕｒｎａｌ　ｏｆ　Ｓｙｓ　［１　１］Ｆｏｘ　Ｄ，Ｂｕｒｇａｒｄ　Ｗ，Ｔｈｒｕｎ　Ｓ．Ｍａｒｋｏｖ　ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ　ｆｏｒ　ｔｅｍ　Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ），２００４，１６（５）：１０１７—１０１９．　ｍｏｂｉｌｅ　ｒｏｂｏｔｓ　ｉｎ　ｄｙｎａｍｉｃ　ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ［Ｊ］．Ｊｏｕｒｎａｌ　ｏｆ　［７］冯文镛（Ｆｅｎｇ　Ｗｅｎ—ｙｏｎｇ）．物品自动运送机器人（ＡＣＲ）　Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ　Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ　Ｒｅｓｅａｒｃｈ，２０００，１１：３９１—４２７．　原型系统控制体系结构研究（Ｓｔｕｄｙ　ｏｎ　ｔｈｅ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ａｒｃｈｉ—　［１２］黄玉美，杨新刚（Ｈｕａｎｇ　Ｙｕ－ｍｅｉ，Ｙａｎｇ　Ｘｉｎ－ｇａｎｇ）．数控　ｔｅｃｔｕｒｅ　ｏｆ　ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ　ｃｏｎｖｅｙｉｎｇ　ｒｏｂｏｔ　ｐｒｏｔｏｔｙｐｅ　ｓｙｓ—　机械制造装备创新开发进展（Ｐｒｏｇｒｅｓｓｅｓ　ｉｎ　ｉｎｎｏｖａｔｉｖｅ　ｔｅｍ）［Ｄ］．杭州：浙江大学（Ｈａｎｇｚｈｏｕ：Ｚｈｅｊｉａｎｇ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉ—　ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｓ　ｏｎ　ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ　ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ　ＮＣ　ｅｑｕｉｐ—　ｔｙ），２００１．　ｍｅｎｔｓ）口］．西安理工大学学报（Ｊｏｕｒｎａｌ　ｏｆ　Ｘｉ’ａｎ　Ｕｎｉ—　［８］唐平，杨宜民（Ｔａｎｇ　Ｐｉｎｇ，Ｙａｎｇ　Ｙｉ—ｍｉｎ）．动态二叉树表　ｖｅｒｓｉｔｙ　ｏｆ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ），２００６，２２（３）：２２５—２２８．　示环境的Ａ　算法及其在足球机器人路径规划中的实现　（Ｓｔｕｄｙ　ｏｎ　ａｌｇｏｒｉｔｈｍ　Ａ。ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ｄｙｎａｍｉｃ　ｒｅｐｒｅｓｅｎｔａ—　（责任编辑陈洁）