第三章 线性系统的时域分析与校正
习题及答案
3-1 已知系统脉冲响应
k(t)0.0125e1.25t
试求系统闭环传递函数(s)。
解 (s)Lk(t)0.0125/(s1.25) 3-2 设某高阶系统可用下列一阶微分方程
•Tc(t)c(t)r(t)r(t)
近似描述,其中,0(T)1。试证系统的动态性能指标为 td0.693ln•TT
T tr2.2T ts3ln(TT)T 解 设单位阶跃输入R(s)当初始条件为0时有: 1 sC(s)s1 R(s)Ts11T Ts1ssTs1Tt/TC(t)h(t)1e
TC(s)1) 当 ttd 时 h(t)0.51
s11Ttd/te T1Ttd/TTtde ; ln2ln 2TTT TtdTln2ln
T
2) 求tr(即c(t)从0.1到0.9所需时间)
TTt2/T)ln0.1] ; t2T[ln(eTTTTt1/T)ln0.9] 当 h(t)0.11; t1T[ln(eTT0.92.2T 则 trt2t1Tln0.1 当 h(t)0.913) 求 ts
h(ts)0.951Tts/T eTtsT[lnTTTln0.05]T[lnln20]T[3ln] TTT3-3 一阶系统结构图如图3-45所示。要求系统闭环增益K2,调节时间ts0.4s,试确定参数K1,K2的值。
解 由结构图写出闭环系统传递函数
1K1K1K2s(s)
K1K2sK1K2s11KKs12令闭环增益K12, 得:K20.5 K230.4,得:K115。 K1K2令调节时间ts3T3-4 在许多化学过程中,反应槽的温度要保持恒定, 图3-46(a)和(b)分别为开环和闭环温度控制系统结构图,两种系统正常的K值为1。
(1) 若r(t)1(t),n(t)0两种系统从响应开始达到稳态温度值的63.2%各需多长时
间?
(2) 当有阶跃扰动n(t)0.1时,求扰动对两种系统的温度的影响。
解 (1)对(a)系统: Ga(s)K1, 时间常数 T10 10s110s1 h(T)0.632 (a)系统达到稳态温度值的63.2%需要10个单位时间;
10010100对(a)系统:b(s) 101, 时间常数 T10110s10110s1101 h(T)0.632 (b)系统达到稳态温度值的63.2%需要0.099个单位时间。
(2)对(a)系统: Gn(s)C(s)1 N(s)n(t)0.1时,该扰动影响将一直保持。
对(b)系统: n(s)C(s)N(s)110s1 10010s101110s110.001。 101n(t)0.1时,最终扰动影响为0.13-5 一种测定直流电机传递函数的方法是给电枢加一定的电压,保持励磁电流不变,测出电机的稳态转速;另外要记录电动机从静止到速度为稳态值的50%或63.2%所需的时间,利用转速时间曲线(如图3-47)和所测数据,并假设传递函数为
G(s)可求得K和a的值。
(s)K V(s)s(sa)若实测结果是:加10V电压可得1200rmin的稳态转速,而达到该值50%的时间为1.2s,试求电机传递函数。
提示:注意
(s)Kd,其中(t)V(s)sadt,单位是rads
解 依题意有: v(t)10 (伏) ()1200240 (弧度/秒) (1)
60(s)K V(s)sas0 (1.2)0.5()20 (弧度/秒) (2) 设系统传递函数 G0(s)应有 ()limsG0(s)V(s)limss010K10K40 (3) ssaa (t)L1G0(s)V(s)L1由式(2),(3) (1.2)10K10K11110KL1eat aassas(sa)10K1e1.2a401e1.2a20 a1.2a得 1e解出 a0.5
ln0.50.5776 (4) 1.2将式(4)代入式(3)得 K4a7.2586
3-6 单位反馈系统的开环传递函数G(s)4,求单位阶跃响应h(t)和调节时间
s(s5)ts 。
解:依题,系统闭环传递函数
(s)442s5s4(s1)(s4)4(s11)(s)T1T2 T11
T20.25
C(s)(s)R(s)CCC4012
s(s1)(s4)ss1s4 C0lims(s)R(s)lims041
s0(s1)(s4)44
s(s4)341
s(s1)3 C1lim(s1)(s)R(s)lims1s0 C2lim(s4)(s)R(s)lims4s041h(t)1ete4t
33
tsT14, tsT13.3T13.3。 T2T13-7 设角速度指示随动系统结构图如图3-48所示。若要求系统单位阶跃响应无超调,
且调节时间尽可能短,问开环增益K应取何值,调节时间ts是多少?
解 依题意应取 1,这时可设闭环极点为1,21T0。 写出系统闭环传递函数
(s)闭环特征多项式
10K
s210s10K12s D(s)s10s10KT0122ss T0T0222T100比较系数有 联立求解得 2110KT0T00.2 K2.5
因此有 ts4.75T00.951
3-8 给定典型二阶系统的设计指标:超调量
%5%,调节时间 ts3s,峰值时间tp1s,
试确定系统极点配置的区域,以获得预期的响应特性。
解 依题
%5%, 0.707(45);
ts3.53, n1.17;
n tp12n1, 12n3.14
综合以上条件可画出满足要求的特征根区域如图解3-8所示。
3-9 电子心脏起博器心律控制系统结构图如题3-49图所示,其中模仿心脏的传递函数
相当于一纯积分环节。
(1) 若0.5对应最佳响应,问起博器增益K应取多大?
(2) 若期望心速为60次/min,并突然接通起博器,问1s钟后实际心速为多少?瞬时最
大心速多大?
解 依题,系统传递函数为
K2n0.05(s)2 21Ks2nsns2s0.050.05Kn0.05 10.052nK20令 0.5可解出
20n将 t1s代入二阶系统阶跃响应公式
h(t)1ent12sin12nt
可得 h(1)1.000024次s60.00145次min
0.5时,系统超调量 %16.3%,最大心速为
h(tp)10.1631.163次s69.78次min
3-10 机器人控制系统结构图如图3-50所示。试确定参数K1,K2值,使系统阶跃响应的峰值时间tp0.5s,超调量%2%。
解 依题,系统传递函数为
K12KnK1s(s1) (s) 2K1(K2s1)s2(1K1K2)sK1s22nsn1s(s1)oe120.02o由 联立求解得
tp0.512n比较(s)分母系数得
0.78 10n
K1n21002n1 K20.146K13-11 某典型二阶系统的单位阶跃响应如图3-51所示。试确定系统的闭环传递函数。 解 依题,系统闭环传递函数形式应为
K.2n (s)22s2nsn由阶跃响应曲线有:
h()lims(s)R(s)lims(s)s0s01K2 st2p2n1
2oe12.5225ooo2联立求解得 0.404
n1.71721.71725.9所以有 (s)2 22s20.4041.717s1.717s1.39s2.953-12 设单位反馈系统的开环传递函数为
G(s)12.5
s(0.2s1)(0)1作用下的时间响应。 试求系统在误差初条件e(0)10,e解 依题意,系统闭环传递函数为 (s)C(s)G(s)62.52 R(s)1G(s)s5s62.5当r(t)0时,系统微分方程为
c(t)5c(t)62.5c(t)0 考虑初始条件,对微分方程进行拉氏变换
整理得 s
sC(s)sc(0)c(0)5sC(s)c(0)62.5C(s)0
225s62.5C(s)s5c(0)c(0) (1)
对单位反馈系统有 e(t)r(t)c(t), 所以
c(0)r(0)e(0)01010
c(0)r(0)e(0)011将初始条件代入式(1)得 C(s)10s5110(s2.5)26
s25s62.5(s2.5)27.52(s2.5)7.53.47
(s2.5)27.52(s2.5)27.522.5t 10 c(t)10ecos7.5t3.47e2.5tsin7.5t10.6e2.5tsin(7.5t70.8)
3-13 设图3-52(a)所示系统的单位阶跃响应如图3-52(b)所示。试确定系统参数
K1,K2和a。
解 由系统阶跃响应曲线有
h()3 tp0.1
oo(43)333.3oo系统闭环传递函数为
2K2nK1K2 (s)2 (1) 22sasK1s2nsnt0.1p2由 联立求解得 1no12e33.3ooo2K1n1108由式(1)
a2n220.33 33.28n另外 h()lims(s)s0KK1lim212K23 3-14 图3-53所示是电压ss0sasK1测量系统,输入电压et(t)伏,输出位移y(t)厘米,放大器增益K10,丝杠每转螺距1mm,电位计滑臂每移动1厘米电压增量为0.4V。当对电机加10V阶跃电压时(带负载)稳态转速为1000rmin,达到该值63.2%需要0.5s。画出系统方框图,求出
传递函数Y(s)/E(s),并求系统单位阶跃响应的峰值时间tp、超调量态值h()。
解 依题意可列出环节传递函数如下 比较点: E(s)Et(s)F(s) V 放大器:
oo、调节时间st和稳
Ua(s)K10 E(s)1000Km53(s)1060电动机: r/s/V
Ua(s)Tms10.5s10.5s1
丝杠:
Y(s)K10.1 cm/r (s)F(s)K20.4 V/cm Y(s)电位器:
画出系统结构图如图解3-14所示
系统传递函数为
2nY(s)33(s)
24Et(s)0.866s22s2n3 tp 101n1225.44
ooe0.433oo
ts3.5n3.5
h()lims(s)s012.5 s3-15 已知系统的特征方程,试判别系统的稳定性,并确定在右半s平面根的个数及纯虚根。
(1)D(s)s2s2s4s11s100
5432(2)D(s)s3s12s24s32s480
5432
(3)D(s)s2ss20
54(4)D(s)s2s24s48s25s500
5432解(1)D(s)s2s2s4s11s10=0
5432Routh: S5 1 2 11 S4 2 4 10 S3 6 S2 412 10 S 6 S0 10
第一列元素变号两次,有2个正根。
(2)D(s)s3s12s24s32s48=0
5432Routh: S5 1 12 32
S4 3 24 48
31224323484 16 0 3342431612 48 S2
41216448 S 0 0 辅助方程 12s2480,
12 S3
S 24 辅助方程求导:24s0 S0 48
系统没有正根。对辅助方程求解,得到系统一对虚根 s1,2j2。 (3)D(s)s2ss20
54Routh: S5 1 0 -1
S4 2 0 -2 辅助方程 2s420
3 S3 8 0 辅助方程求导 8s0
S2 -2
S 16
S0 -2
第一列元素变号一次,有1个正根;由辅助方程2s20可解出:
4 2s22(s1)(s1)(sj)(sj)
4 D(s)s2ss2(s2)(s1)(s1)(sj)(sj)
54(4)D(s)s2s24s48s25s500
5432Routh: S5 1 24 -25
S4 2 48 -50 辅助方程 2s448s2500
3 S3 8 96 辅助方程求导 8s96s0
S2 24 -50 S 338/3
S0 -50
第一列元素变号一次,有1个正根;由辅助方程2s48s500可解出:
42 2s48s502(s1)(s1)(sj5)(sj5)
42D(s)s52s424s348s225s50(s2)(s1)(s1)(sj5)(sj5)
3-16 图3-54是某垂直起降飞机的高度控制系统结构图,试确定使系统稳定的K值围。
解 由结构图,系统开环传递函数为:
K(4s22s1) G(s)32
s(ss4)5432开环增益KkK4 系统型别v3 D(s)ss4s4Ks2KsK0 Routh: S5 1 4 2K S4 1 4K K
S3 4(1K) K K1
S2 (1516K)K K 4(1K)K16151.067
232K47K16 S 0.536K0.933
4(1K) S0 K K0
使系统稳定的K值围是: 0.536K0.933。
3-17 单位反馈系统的开环传递函数为
G(s)K
s(s3)(s5)要求系统特征根的实部不大于1,试确定开环增益的取值围。
解 系统开环增益 KkK15。特征方程为: D(s)s8s15sK0
32做代换 ss1 有:
D(s)(s1)38(s1)215(s1)Ks35s22s(K8)0
Routh : S3 1 2 S2 5 K-8 S 18K 5K18
S0 K8 使系统稳定的开环增益围为:
K8
8K18Kk 。 1515153-18 单位反馈系统的开环传递函数为
G(s)K(s1)
s(Ts1)(2s1)试在满足 T0,K1的条件下,确定使系统稳定的T和K的取值围,并以T和K为坐标画出使系统稳定的参数区域图。
解 特征方程为:
D(s)2Ts(2T)s(1K)sK0
32Routh : S3 2T 1K T0
S2 2T K T2 S 1K2TK T22T4 K1S0 K 综合所得条件,当K1 时,使系统稳定的参数取值 围如图解3-18中阴影部所示。
K0
3-19 图3-55是核反应堆石墨棒位置控制闭环系统,其目的在于获得希望的辐射水平,增益4.4就是石墨棒位置和辐射水平的变换系数,辐射传感器的时间常数为0.1秒,直流增益为1,设控制器传递函数Gc(s)1。
(1) 求使系统稳定的功率放大器增益K的取值围; (2) 设K20,传感器的传递函数H(s)的取值围。
解 (1)当控制器传递函数Gc(s)1时 (s)1(不一定是0.1),求使系统稳定的s1C(s)2.64K(0.1s1) R(s)s(s6)(0.1s1)2.64K32 D(s)s(s6)(s10)26.4Ks16s60s26.4K0
Routh:s3s2s111696026.4K1626.4K6026.4K0K36.36K0
s0 0K36.36
(2)K20,H(s) (s)
1时 s1C(s)52.8(s1) R(s)s(s6)(s1)52.8D(s)s(s6)(s1)52.8s3(61)s26s52.80
Routh:s3s2s1s061616.86152.8652.800.1670.357
00.357
3-20 图3-56是船舶横摇镇定系统结构图,引入环速度反馈是为了增加船只的阻尼。
(1) 求海浪扰动力矩对船只倾斜角的传递函数
(s)MN(s);
(2) 为保证MN为单位阶跃时倾斜角的值不超过0.1,且系统的阻尼比为0.5,求K2、
K1和K3应满足的方程;
(3) 取K2=1时,确定满足(2)中指标的K1和K3值。
解 (1)
0.52(s)0.5s0.2s12 0.5K2K3s0.5K1KaMN(s)s(0.20.5K2K3)s(10.5K1K2)122s0.2s1s0.2s1(2)令: ()limsMN(s)s01(s)0.5lims0.1
MN(s)s0sMN(s)10.5K1K2(s)n10.5K1K3得 K1K28。 由 有: , 可得 0.20.5K2K30.5MN(s)2n(s)0.20.25K2K310.5K1K2
(3)K21 时,K18,0.20.25K35,可解出 K34.072。
3-21 温度计的传递函数为
1,用其测量容器的水温,1min才能显示出该温度的Ts198%的数值。若加热容器使水温按10ºC/min的速度匀速上升,问温度计的稳态指示误差有多大?
解法一 依题意,温度计闭环传递函数
(s)1 Ts1由一阶系统阶跃响应特性可知:h(4T)98oo,因此有 4T1min,得出 T0.25min。 视温度计为单位反馈系统,则开环传递函数为
G(s)(s)1
1(s)TsK1T v11010T2.5C。 K用静态误差系数法,当r(t)10t 时,ess解法二 依题意,系统误差定义为 e(t)r(t)c(t),应有 e(s)E(s)C(s)1Ts11 R(s)R(s)Ts1Ts1
esslimse(s)R(s)limss0s0Ts1010T2.5C Ts1s23-22 系统结构图如图3-57所示。试求局部反馈加入前、后系统的静态位置误差系数、静态速度误差系数和静态加速度误差系数。
解 局部反馈加入前,系统开环传递函数为 G(s)10(2s1)
s2(s1)KplimG(s)
sKvlimsG(s)
s0Kalims2G(s)10
s0局部反馈加入后,系统开环传递函数为
102s1s(s110(2s1)) G(s)
20ss(s2s20)1(s1)KplimG(s)
s0KvlimsG(s)0.5
s0Kalims2G(s)0
s03-23 已知单位反馈系统的开环传递函数为
G(s)7(s1) 2s(s4)(s2s2)2试分别求出当输入信号r(t)1(t),t和t时系统的稳态误差[e(t)r(t)c(t)]。
解 G(s)7(s1) 2s(s4)(s2s2)K78 v1由静态误差系数法
r(t)1(t)时, ess0
A8r(t)t时, ess1.14
K7r(t)t2时, ess
3-24 系统结构图如图3-58所示。已知r(t)n1(t)n2(t)1(t),试分别计算
r(t),n1(t)和n2(t)作用时的稳态误差,并说明积分环节设置位置对减小输入和干扰作用下的
稳态误差的影响。
解 G(s)K
s(T1s1)(T2s1)K v1r(t)1(t)时, essr0;
1s(T2s1)(T1s1)E(s)en1(s)
KN1(s)s(T1s1)(T2s1)K1s(T1s1)(T2s1)n1(t)1(t)时, essn1limsen1(s)N1(s)limsen1(s)s0s011 sK1(T2s1)s(T1s1)E(s)en2(s)
KN2(s)s(T1s1)(T2s1)K1s(T1s1)(T2s1)n2(t)1(t)时, essn2limsen1(s)N2(s)limsen2(s)s0s010 s在反馈比较点到干扰作用点之间的前向通道中设置积分环节,可以同时减小由输入和干
扰因引起的稳态误差。
3-25 系统结构图如图3-59所示,要使系统对r(t)而言是II型的,试确定参数K0和的值。
K(s1)(T1s1)(T2s1)K(s1)解 G(s) K0K(s1)(T1s1)(T2s1)K0K(s1)1(T1s1)(T2s1) K(s1) 2T1T2s(T1T2K0K)s(1K0K)依题意应有:1K0K0 联立求解得
T1T2K0K0K01K T1T2此时系统开环传递函数为 G(s)K(T1T2)sK 2T1T2s考虑系统的稳定性,系统特征方程为
D(s)T1T2s2K(T1T2)sK0
当 T1,T2,K0时,系统稳定。
3-26 宇航员机动控制系统结构图如图3-60所示。其中控制器可以用增益K2来表示;
宇航员及其装备的总转动惯量I25kgm。
2(1) 当输入为斜坡信号r(t)tm时,试确定K3的取值,使系统稳态误差ess1cm;
(2) 采用(1)中的K3值,试确定K1,K2的取值,使系统超调量%限制在10%以。
解 (1)系统开环传递函数为
K1K2K1K2C(s)I G(s)
K1K2K3E(s)s(IsK1K2K3)s(s)Ir(t)t时,令 ess1KK3 v11K30.01, 可取 K30.01。 K(2)系统闭环传递函数为
K1K2C(s)I (s)
KKKKKR(s)s2123s12II由 ooK1K2nI KKK1232Ie1210oo,可解出 0.592。取 0.6进行设计。
K3K1K22I0.6表达式,可得
将I25,K30.01代入 K1K2360000
3-27 大型天线伺服系统结构图如图3-61所示,其中=0.707,n=15,=0.15s。
(1) 当干扰n(t)101(t),输入r(t)0时,为保证系统的稳态误差小于0.01º,试确定
Ka的取值;
(2) 当系统开环工作(Ka=0),且输入r(t)0时,确定由干扰n(t)101(t)引起的系
统响应稳态值。
解 (1)干扰作用下系统的误差传递函数为
2n(s1)E(s) en(s) 22N(s)s(s1)(s22nsn)Kann(t)101(t)时, 令
essnlimsN(s)en(s)limss0s01010en(s)0.01 sKa得: Ka1000
(2)此时有
22n10n E(s)C(s) N(s)22222s(s2nsn)s(s2nsn) esse()limsE(s)
s03-28 单位反馈系统的开环传递函数为
G(s)25
s(s5)2(1) 求各静态误差系数和r(t)12t0.5t时的稳态误差ess; (2) 当输入作用10s时的动态误差是多少?
解 (1)G(s)K525
s(s5)v125
s(s5) KplimG(s)lims0s0255
s0s0s525sKalims2G(s)lim0
s0s0s5KvlimsG(s)lim
r1(t)1(t)时, ess110
1KpA20.4 Kv5A1 Ka0 r2(t)2t时, ess2r3(t)0.5t2时,ess3由叠加原理 essess1ess2ess3 (2) 题意有
e(s)1s(s5)2
1G(s)s5s25233用长除法可得 e(s)C0C1sC2sC3s0.2s0.008s
C00C10.2 r(t)1C20C30.008r(t)0 es(10)2.4
3-29 已知单位反馈系统的闭环传递函数为
r(t)12t0.5t2r(t)2t
es(t)C0r(t)C1r(t)C2r(t)C3r(t)0.40.2t
(s)25s200 320.01s0.502s6s200输入r(t)520t10t,求动态误差表达式。
解 依题意
0.01s30.502s2s e(s)1(s)
0.01s30.502s26s200用长除法可得
e(s)C0C1sC2s2C3s30.05s0.00236s0.0000335s23
es(t)0.005(2020t)0.00236200.1t0.1472。
3-30 控制系统结构图如图3-62所示。其中K1,K20,0。试分析: (1)值变化(增大)对系统稳定性的影响;
(2)值变化(增大)对动态性能(%,ts)的影响; (3)值变化(增大)对r(t)at作用下稳态误差的影响。
解 系统开环传递函数为
G(s)K1K2K1K21
sK2ss(sK2)KK1 v1K2 K1nK1K2K1K2 (s)2 K2sK2sK1K222K1K2 D(s)sK2sK1K2
2(1)由 D(s) 表达式可知,当0时系统不稳定,0时系统总是稳定的。
oo1K23.57 可知, (2)由 (01) ts2K1nK2(3)essaa KK13-31 设复合控制系统结构图如题3-31图所示。确定KC,使系统在r(t)t作用下无稳态误差。
解 系统误差传递函数为
K2K3KK)4Cs(sK2K3)(Ts1)K4KCE(s)ss(Ts1) e(s)3K2K3K1K2K4R(s)Ts(1TK2K3)s2K2K3sK1K2K412ss(Ts1)(1由劳斯判据,当 T、K1、K2、K3和K4均大于零,且(1TK2K3)K3TK1K4时,系统稳定。
令 esslimse(s)s0K2K3K4KC10 2K1K2K4s得 KCK2K3 K43-32 已知控制系统结构图如图3-64所示,试求:
(1) 按不加虚线所画的顺馈控制时,系统在干扰作用下的传递函数n(s); (2) 当干扰n(t)1(t)时,系统的稳态输出;
(3) 若加入虚线所画的顺馈控制时,系统在干扰作用下的传递函数,并求n(t)对输出c(t)稳态值影响最小的适合K值。 解 (1)无顺馈时,系统误差传递函数为 n(s)C(s)s5s52 N(s)(s1)(s5)20s6s25s0s0(2)cn()limsn(s)N(s)limsn(s)(3)有顺馈时,系统误差传递函数为
s5120K1C(s)s1s25s520K
n(s)20N(s)s26s251(s1)(s5)令 cn()limsn(s)N(s)limsn(s)s0s0520K=0 s25得 K0.25
3-33 设复合校正控制系统结构图如图3-65所示,其中N(s)为可量测扰动。若要求系统输出C(s)完全不受N(s)的影响,且跟踪阶跃指令的稳态误差为零,试确定前馈补偿装置Gc1(s)和串联校正装置Gc2(s)。
解 (1)求Gc1(s)。令
K2KK1K2Gc1(s)11K2sK1K1Gc1(s)ss(Ts1)C(s)Ts1n(s)0K1K1K2Gc2(s)N(s)s(Ts1)K1(Ts1)K1K2Gc2(s)1ss(Ts1)得: Gc1(s)(2)求Gc2(s)。令
sK1。 K1K1(sK1)(Ts1)E(s)se(s)
K1K1K2Gc2(s)s(Ts1)K1(Ts1)K1K2Gc2(s)R(s)1ss(Ts1)1当r(t)1(t)作用时,令 esslimse(s)s0K11lim0 s0sK1K1K2Gc2(s)明显地,取 Gc2(s)1 可以达到目的。 s3-34 已知控制系统结构图如图3-66(a)所示,其单位阶跃响应如图3-66(b)所示,系统的稳态位置误差ess0。试确定K,v和T的值。
解 G(s)sa
sv(Ts1)KKa v待定由 r(t)1(t)时,ess0,可以判定:v1
K(sa)K(sa)sv(Ts1)v (s)
sas(Ts1)sa1vs(Ts1)D(s)Tsv1svsa
系统单位阶跃响应收敛,系统稳定,因此必有: v2。 根据单位阶跃响应曲线,有
h()lims(s)R(s)limss0s01K(sa)vK10 ss(Ts1)sasK(sa)Ks2aKs h(0)k(0)lims(s)limvlimv110 vsss(Ts1)sasTsssa当T0时,有
k(0)lim当T0时,有
KssTsv12K1010 可得 v1
T1K10Ksk(0)limv10 可得 v2
ssT023-35 复合控制系统结构图如图3-67所示,图中K1,K2,T1,T2均为大于零的常数。 (1) 确定当闭环系统稳定时,参数K1,K2,T1,T2应满足的条件; (2) 当输入r(t)V0t时,选择校正装置GC(s),使得系统无稳态误差。
解 (1)系统误差传递函数
K2Gc(s)s(T1s1)(T2s1)K2Gc(s)(T1s1)s(T2s1)E(s) e(s) K1K2R(s)s(T1s1)(T2s1)K1K21s(T1s1)(T2s1)1 D(s)T1T2s(T1T2)ssK1K2 列劳斯表
32
s3s2s1s0T1T2T1T2T1T2T1T2K1K2T1T2K1K21K1K20
因 K1、K2、T1、T2 均大于零,所以只要 T1T2T1T2K1K2 即可满足稳定条件。 (2)令 esslimse(s)R(s)limss0s0V0s(T1s1)(T2s1)K2Gc(s)(T1s1) 2s(T1s1)(T2s1)K1K2slim可得
s0V0K1K2Gc(s)1K0 2sGc(s)sK2
3-36 设复合控制系统结构图如图3-68所示。图中Gc1(s)为前馈补偿装置的传递函数,
Gc2(s)Kts为测速发电机及分压电位器的传递函数,G1(s)和G2(s)为前向通路环节的传
递函数,N(s)为可量测扰动。 如果G1(s)K1,G2(s)1s2,试确定
Gc1(s)、Gc2(s)和K1,使系统输出量完全
不受扰动的影响,且单位阶跃响应的超调量
%25%,峰值时间tp2s。
解 (1)确定Gc1(s)。由梅逊公式
2C(s)(1G1G2Gc2)Gc1G2sK1Gc2(s)Gc1(s)n(s)0 2N(s)1G1G2Gc2G1G2sK1Gc2(s)K1解得 Gc1(s)s2K1Gc2(s)s(sK1Kt)
(2)确定Kt。由梅逊公式 (s)G1G2C(s) R(s)1G1G2Gc2G1G22nK1 222sK1KtsK1s2nsn12oe0.252K1no比较有 由题目要求
t2pK1Kt2nn122K1n2.9460.4032n可解得 K0.47n1.72tK1有 Gc2(s)Kts0.47s
Gc1(s)s(sK1Kt)s(s1.386)
3-37 已知系统结构图如图3-69所示。
(1) 求引起闭环系统临界稳定的K值和对应的振荡频率;
2(2) 当r(t)t时,要使系统稳态误差ess0.5,试确定满足要求的K值围。
解 (1)由系统结构图
2sE(s)s2(s1)s(s2)e(s)
2KR(s)s(s1)(s2)2K1s(s1)(s2)1D(s)s33s22s2K
系统稳定时有 D(j)0
ReD(j)322K0令 联立解出 3ImD(j)20(2)当 r(t)t 时,R(s)2K3 22 s32s2(s1)1esslimsR(s)e(s)lims3
s0s0ss(s1)(s2)2KK令 ess
3-38 系统结构图如图3-70所示。已知系统单位阶跃响应的超调量%16.3%,峰值时间tp1s。
(1) 求系统的开环传递函数G(s); (2) 求系统的闭环传递函数(s);
(3) 根据已知的性能指标%、tp确定系统参数K及; (4) 计算等速输入r(t)1.5t()s时系统的稳态误差。
1,有 K2,综合系统稳定性要求,得:2K3。 K51010Ks(s1) 解 (1) G(s)K
10ss(s101)1s(s1)n2G(s)10K22(2) (s) 21G(s)s(101)s10Ks2nsn
oe1216.3ooo(3)由 联立解出
tp121n2由(2) 10Kn3.63213.18,得出
0.53.63 n0.263K1.318。
(4)
KvlimsG(s)s010K13.183.63
101100.2631
essA1.50.413 Kv3.633-39 系统结构图如图3-71所示。 (1) 为确保系统稳定,如何取K值?
(2) 为使系统特征根全部位于s平面s1的左侧,K应取何值? (3) 若r(t)2t2时,要求系统稳态误差ess0.25,K应取何值? 解 G(s)50K
s(s10)(s5)32K v1(1) D(s)s15s50s50K
s3Routh:
11550(15K)1550K5050KK15K0
s2s1s0系统稳定围: 0K15
(2)在D(s)中做平移变换:ss1
D(s)(s1)15(s1)50(s1)50K
32s312s223s(50K36)
s3s2Routh: s111231250K1250K362350K36K3126.24 5036K0.7250s0满足要求的围是: 0.72K6.24 (3)由静态误差系数法
当 r(t)2t2 时,令 ess得 K8。
综合考虑稳定性与稳态误差要求可得: 8K15
20.25 K
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