ABB机器人常见故障处理集锦!
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ABB机器人常见故障处理集锦！
处理方式：检查电机是否过热，如电机温度正常则检查连接电缆是否正常。如査不出问题，可临时将报警信号短接，注意电机真正过热后也不会报警，可能会引起电机烧毁。操作方式：在控制柜左下角找到A43板，找到板子上5插头，上边有4根线，其中线号为439和440的两根线就是电机过热报警信号线，将两根线从中间断开，把板子这边的两根线短接即可。
人为因素：热插拔硬件非常危险，许多电路板故障都是热插拔引起的，带电插拨装板卡及插头时用力不当造成接口、芯片等的损害，从而导致机器人电路板损坏。随着使用时间的增长，电路板上的元器件就会自然老化，从而导致电路板故障。环境因素：操作者的保养不当，机器人电路板上布满了灰尘，可造成信号短路。
新机器第一次上电后、在做任何修改之前、在完成修改之后、如果工业机器人重要且定期1周一次、最好在U盘也做备份、太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间。
示教器和机器人主控制器之间没有建立通讯连接，原因包括：机器人主机故障、机器人主机内置的cf卡（sd卡）故障、示教器到主机之间的网线松动等。处理方式：检查主机是否正常，检查主机内sd卡是否正常；检查示教器到主机网线是否连接正常。
这种情况是ABB机器人智能周期保养维护提醒。处理方式：1.重新启动一次机器人；2.如果不行，在示教器查看是否有更详细的报警提示，并进行处理；3.重启；4.如果还不能解除则尝试B启动；5.如果还不行，请尝试P启动。
不能。比如说机器人甲A的备份只能用于机器人甲，不能用于机器人乙或丙，因为这样会造成系统故障。如果两个机器人是同一型号，同一配置，则可以共享RAPID程序和EIO文件，但共享后也要进行验证方可正常使用。
机器人六个伺服电机都有一个唯一固定的机械原点，错误的设定机器人机械原点将会造成机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题，严重的会损坏机器人。
对策1：查看电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，电缆是否有破损。对策2：增大差错计数器溢出水平设定值；减慢旋转速度；延长加减速时间；负载过重，需求从头选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动组织提高负载才能。
监督操控器的脉冲输出当时值以及脉冲输出灯是否闪烁，承认指令脉冲现已履行并现已正常输出脉冲；查看操控器到驱动器的操控电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线过错，破损或许接触不良；查看带制动器的伺服电机其制动器是否现已翻开；监督伺服驱动器的面板承认脉冲指令是否输入；Run运转指令正常；操控形式必须挑选方位操控形式；伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否共同；确保正转侧驱动制止，回转侧驱动制止信号以及差错计数器复位信号没有被输入，脱开负载而且空载运转正常，查看机械体系。
查看伺服电机动力电缆配线，查看是否有接触不良或电缆破损；假如是带制动器的伺服电机则必须将制动器翻开；速度回路增益是否设置过大；速度回路的积分时间常数是否设置过小。方位回路增益是否设置过大；定位完成幅值是否设置过小；查看伺服电机轴上没有堵转，并从头调整机械。
运用规范动力电缆，编码器电缆，操控电缆，电缆有无破损；查看操控线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；查看接地端子电位是否有发作变化，实在确保接地杰出；伺服增益设置太大，主张用手动或主动方法从头调整伺服参数；承认速度反应滤波器时间常数的设置，初始值为0，可测验增大设置值；电子齿轮比设置太大，主张恢复到出厂设置；伺服体系和机械体系的共振，测验调整陷波滤波器频率以及幅值；衔接电机轴和设备体系的联轴器发作偏移，安装螺钉未拧紧；滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变化；承认负载惯量，力矩以及转速是否过大。
首要承认操控器实际宣布的脉冲当时值是否和料想的共同，如不共同则查看并修正程序；监督伺服驱动器接收到的脉冲指令个数是否和操控器宣布的共同，如不共同则查看操控线电缆；查看伺服指令脉冲形式的设置是否和操控器设置得共同，如CW/CCW还是脉冲+方向；伺服增益设置太大，测验从头用手动或主动方法调整伺服增益；在工艺答应的条件下设置一个机械原点信号，在差错超出答应规模之前进行原点查找操作；机械体系本身精度不高或传动组织有反常。
查看伺服电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，有无破损。
“刹车检查” 正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：运行每个机械手的轴到它负载最大的位置；机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关(MOTORS OFF)的位置；检查轴是否在其原来的位置，如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。
不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数，这将影响减速运行(250mm/s)功能。
安装在示教器上的使能设备按钮(Enabling device)，当按下一半时，系统变为电(MOTORS ON)模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关(MOTORS OFF)模式。
使能设备按钮(Enabling device)不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮(Enabling device)。
当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。
控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作；当模式选择开关在；注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备；检查每个轴的电机刹车。
重新校正位置；清洁触摸屏，特别注意要将触摸屏四边的声波反射条纹清洁干净，清洁时应将触摸屏控制卡的电源断开。
观察触摸屏信号指示灯，该灯在正常情况下为有规律的闪烁，大约为每秒钟闪烁一次。当触摸屏幕时，示教器黑屏，这个问题比较复杂了。如果设置了背光节能，黑屏是正常的；如果误操作了系统控制区的第二个字，也会黑屏。如果排除前两点，则更新到最新的韧体进行查看。
